计算机控制技术 计算题.pdf
3 已知模拟调节器的传递函数为
1+ 0.17s
( )
D s =
0.085s
试写出相应数字控制器的位置型PID 算法和增量型PID 控制算式,设采样周期T=0.2s 。
1+ 0.17s 1 1
解:因为 ( )
D s = = 2(1+ )= K (1+ + T s)
0.085s 0.17s p T s d
i
所以K = 2,T = 0.17,T = 0 。
p i d
故位置型 PID 控制器
⎡ T k e(k ) − e(k − 1) ⎤
u(k ) = K e(k ) + ∑e(i) + T
P ⎢ T i=0 D T ⎥
⎣ I ⎦
⎡ 0.2 k ⎤
= 2 e(k ) + ∑e(i)
⎢ 0.17 i=0 ⎥
⎣ ⎦
0.4 k
= 2e(k ) + 0.17 ∑e(i)
i=0
故增量型 PID 控制器
u(k ) = u(k − 1) + Δu(k )
[ ] [ ]
= u(k − 1) + K e(k ) − e(k − 1) + K e(k ) + K e(k ) − 2e(k − 1) + e(k − 2)
P I D
[ ] 0.4
= u(k − 1) + 2 e(k ) − e(k − 1) + e(k )
0.17
≈ u(k − 1) + 4.35e(k ) − 2e(k − 1)
7 设有限拍系统如图,试设计分别在单位阶跃 输入及单位速度输入作用下,不同采样周期的有
限拍无波纹的D(z) ,并计算输出响应y(k) 、控制信号u(k)和误差e(k),画出它们对时间变化的波
5
形已知:(1)采样周期分别为①T=10s②T=1s③T=0.1s (2 )对象模型为 G(s)= (3 )
s(s + 1)
1− e−Ts
H 0 (s)=
s
解:(1)当采样周期T=10s 时广义对象的脉冲传递函数为:
1− e−Ts 5