java中random方法取值范围_从数学上证明刚体定点转动欧拉角中章动角的取值范围是[0,π]...

我们先来回顾一下各欧拉角——进动角，章动角与自转角的定义。

给定坐标系Oxyz，保持z轴不变，x轴与y轴以z轴为转动轴，逆时针转动角

，这个角就叫进动角。转动后得到新坐标系

。再将新坐标系以

轴为转动轴，逆时针转动

轴与

轴，转过的角度

就是章动角。第二次转动后得到坐标系

。再将这个坐标系以

轴为转动轴，逆时针转动

轴

轴，转动角度

就是自转角。

教科书上通常将这三个角的取值范围定为：

，

，

。

相信有很多同学在初学欧拉角过程中有疑惑，为什么

的范围是

而不是

？我把

坐标系绕

轴转它个超过

的角度难道不行吗？

我们不妨看个例子。取

，

，

。这样的转动相当于把原来的坐标系以

轴为转动轴逆时针转动了

，得到的新坐标系

，

轴与

轴重合，

轴与

轴反向，

轴与

轴重合。稍动脑筋，我们可以观察到，这与欧拉角取值

，

，

所产生的效果是一样的。这个例子启发我们，对于任何一组章动角

超过

的欧拉角，必存在另一组满足书上取值范围的欧拉角，二者产生的效果是一样的。所以

的取值范围没必要超过

。

现在我们就来证明这个结论。

将这三个欧拉角所反映的总的坐标旋转变换表示为矩阵，这个矩阵就是：

=

这个矩阵看着挺复杂，其实不难得到，不会的同学推荐移步任延宇老师的网课《理论力学》。

我们的目标就是证明：若任取一组欧拉角

，

，

，则存在另一组欧拉角

，

，

，使得

。

要证明存在性，常用的方法有两种，一种是反证法，证明解不存在会引起矛盾，另外一种方法则是直接把解求出来。我们采取第二种方法。

假定

是可以实现的，考察两个矩阵第(3,3)项，可得：

而根据这两个章动角的取值范围：

，

，可以得到：

顺便可以得到

和

。

再考察两矩阵第(1,3)项，得：

利用三角函数和差化积公式便可得到：

再考察两矩阵第(2,3)项，得：

同样利用和差化积公式，得：

联立上述两式，得到：

然而

和

是不会同时成立的。这是因为若两式同时成立，联立消去

，可得

，这与“

可以任意取值”这一前提矛盾。根据同样的道理，

和

也不会同时成立。再加上

和

也不可能同时成立。所以从联立得到的式子中，我们实际得到的是：

再考虑

和

的取值范围，得到二者的关系：

再考察两矩阵第(3,1)项与第(3,2)项，依据与上述相同的分析，可以得到

与

的关系：

再将两组欧拉角的变换关系带入矩阵第(1,1)，(1,2)，(2,1)，(2,2)项进行验证。具体的过程各位同学可以自己去算。最终验证，在所求得的变换关系下，

确实是对的。

这样我们不仅证明了章动角的取值范围确实是

，还得到了一种手段来将一组章动角大于

的欧拉角转化为一组章动角小于等于

的欧拉角。回顾刚开始讲的例子，两组欧拉角确实符合我们所求得的变换关系。