matlab 能量椭球 动量椭球,第三章刚体定点转动

第三章刚体定点转动

§3.1定点转动运动学

一、什么是定点转动？

刚体转动时，如果刚体内只有一点始终保持不动，这种运动叫刚体的定点转动。由于做定点转动时刚体上有一点固定不动，一般以定点为基点。陀螺、回转罗盘(用于航空和航海方面)等，都是刚体绕定点转动的实例。它们都只有一点不动。如图3.1.1所示的常平架中的圆盘可绕对称轴z O ′转动，对称轴固结在内悬架上，内悬架可绕固结于外悬架的

图3.1.1

此，ON 轴转动而外悬架又可绕固定轴

Oz 转动，此三轴的交点O 则是始终不动的，所以这种运动和定轴转动的情形不同。 二、定点转动和定轴转动的联系与区别

1．联系：定点转动可以看成绕瞬时轴的定轴转动。把某一瞬时角速度ω的取向，亦即在该瞬时的转动轴叫转动瞬轴。跟转动瞬心相仿，转动瞬轴在空间和刚体内各描绘一个定点在O 的锥面，前者叫空间极面，后者则叫本体极面。刚体绕固定点的转动，也可看作时本体极面在空间极面上作无滑动的滚动，如图3.1.2所示。

2．区别：

(1)关于转轴：定点转动的轴恒通过一定点，但其在空间的取向随着时间的改变而改变，定轴转动的转轴在空间的取向不变。

(2)关于角速度：定点转动矢量的量值和方向都是时间的函数。而定轴转动的角速度方向恒沿着固定的转动轴，量值可以是时间的函数。

ω