运算流图 基2时域抽取4点_【连载2.12.2】三维测量原理

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第二章 格雷码编码结构光三维测量原理

2.1 引言

本文的研究重点主要集中在时域编码结构光三维测量上。

时域编码结构光三维测量方法由于其编码和解码简单：每一点编码和解码都是相互独立的；对被测物体表面纹理变化不敏感：不需要满足物体表面连续性假设；高分辨率和较高测量精度：单次测量可以获得整个被测对象对应图像中所有点处的三维数据，并且由于其测量精度高的优点被广泛用于静态物体的三维测量。如文献[22，62-64]所述，时域编码结构光三维测量方法由于需要向被测物体投影多个编码结构光图像，在投影过程中要求物体保持静止；因此，时域编码结构光方法被认为是不适合运动物体三维测量的。

本文将阐述时域编码结构光三维测量原理，并分析限制其用于运动物体三维测量的主要因素。

2.2 三维测量原理

图2.1(a)所示为一个基于时域编码结构光三维测量系统原理图。如图2.1(a)所示，结构光三维测量系统主要包括两部分：用于投影编码结构光图像的数字光投影仪(DLP，Digital Light Projector)和一个摄像机。在连续投影以及拍摄过程中，可以通过同步触发电路实现DLP和摄像机的同步。图2.1(b)所示为一组n-bit的编码结构光投影图像。基于结构光的三维测量算法主要分为以下几步：编码光投影图像生成与获取、空间编码图像生成以及三角变换。下面将对这几个方面进行详细的叙述。

图2.1时域编码结构光三维测原理

2.2.1

格雷码编码方法

Posdamer和Altschuler[20]等人于1981年首次提出了一种二进制结构光编码方法，二进制编码方法简单，只利用黑白两种灰度信息对图像进行编码，因此编码可靠性高。每增加一个光栅图像，编码字的长度便以2的指数增加。另外，二进制编码图像中条纹边界处对于噪声干扰较为敏感，由图1.5可以看出，当向被测物体投影n个编码结构光图像时，被测物体会被光栅条纹分为2n个测量区间，在这些细小的光栅条纹中，亮暗条纹边缘始终在同一个位置上，即便受到小的噪声干扰，此时在获得的图像中也很难准确判断其编码值状态，即会出现编码误差。由图2.2可知，相比于二进制结构光编码方法，格雷码结构光编码方法在条纹边缘处抗干扰能力更强，鲁棒性更好，因此本文选用格雷码编码法方法生成投影图像。一组分辨率为MxN分辨率大小的n-bit格雷码编码图像可以由公式2.1生成。