旋转向量解法（罗德里格公式推导及理解）

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在计算机图形学里，我们时常有这种需求，求一个向量绕任意轴旋转θ后的向量是多少。我们可以使用罗德里格公式解得。

罗德里格公式：

其中，θ为旋转角度，V为待旋转向量，K为旋转轴（单位向量），为旋转后的向量。

（上图来自百度）

推导：

先看图，v为待旋转向量，k为旋转轴，为与k平行的v分量，为与k垂直的v分量，、、v、k在同一平面上（由v和k确定的平面），w是该平面的法向量。