pid控制器matlab仿真研究,(完整版)基于MATLAB的PID控制仿真研究毕业论文

参考文献 ......................................................................................................... 44 附

录 ....................................................................................................... 46

附录一 英文原文......................................................................................................... 46 附录二 中文翻译......................................................................................................... 53

摘 要

本文简要介绍了PID控制器在工业领域中的广泛应用，及PID控制器的理论基础以及其对连续系统性能指标的改善作用。本设计针对目前工业上常用的两种PID控制器——传统PID控制器和模糊PID控制器，在MATLABSIMULINK环境下分别对两种控制器进行了设计和仿真。重点研究实现了以误差和误差变化率为输入，利用模糊推理的方法对PID参数的在线自动整定。通过仿真结果可以看出，参数自整定模糊PID控制器控制效果优于传统PID控制器，提高了系统的动静态性能。这种混合系统把PID控制的简便性与Fuzzy控制的灵活性以及鲁棒性融为一体，发挥了传统控制与Fuzzy控制的各自长处，易于实现，便于工程应用，具有较强的实际意义，对进一步应用研究具有较大的参考价值。

关键词：PID控制，模糊PID，Ziegler-Nichols整定，MATLAB，仿真

Abstract

In this paper, it briefly introduces the wide applications of PID controllers

to different industrial sectors, it also discusses the basic principles of PID control and the effectiveness of PID to a continuous process. Two kinds of popular PID controllers not only studied, they are conventional and fuzzy PID controllers, but also designed and simulated with MATLABSIMULINK. Error and error change are taken as inputs, we pay attention to a fuzzy inference method is utilized to realize automatic regulating PID parameters. Through the simulation, we can see that fuzzy PID controller with self-adjusting parameters is superior to traditional PID controller and it can improve the dynamic and static properties of the control system. This mixing system combines with convenience of PID control and flexibleness and robustness of fuzzy control. It makes good use of respective advantages of traditional control and fuzzy control, easily realized and applied in engineering, and

前 言

PID(Proportion Integration Differentiation比例-积分-微分)控制规律作为经典控制理论的最大成果之一，由于其原理简单且易于实现，具有一定的自适应性和鲁棒性，对于无时间延时的单回路控制系统很有效，在目前的工业过程控制中仍被广泛采用。PID控制器作为最早实用化的控制器已经有50多年历史，它是经典控制中用于过程控制最有效的策略之一，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。它最大的优点是不需了解被控对象精确的数学模型，只需在线根据系统误差及误差的变化率等简单参数，经过经验进行调节器参数在线整定，即可取得满意的结果，具有很大的适应性和灵活性。

PID控制中的积分作用可以减少稳态误差，微分作用可以提高响应速度。但另一方面积分作用容易导致积分饱和，使系统超调量增大，微分作用对高频干扰特别敏感， 甚至导致系统失稳。PID控制本质上属于线性控制，因此对于具有很强非线性的对象来说，控制效果具有先天的不足。对于这种情况，就应该采用具有非线性特性的控制方法，以适应整个系统的特点。

模糊控制是近代提出的一种控制方法，其本质上是非线性的，并且具有一定的智能性。因此，如果将二者有机的结合起来，就可以使PID控制具有模糊控制的智能和非线性特点，同时使模糊控制有了PID控制的确定结构，发挥二者的长处，得到令人满意的控制效果。模糊控制技术与PID控制相结合就称为模糊PID控制技术。运用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条件、操作用模糊集表示，并把这些模糊控制规则以及有关信息作为指示存入计算机知识库中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况，