一级倒立摆控制 —— PID 控制器设计及 MATLAB 实现

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分类专栏： MATLAB 机器人与控制系统应用文章标签： matlab 机器人 stm32 PID 控制系统倒立摆自动驾驶

于 2023-10-17 10:19:36 首次发布

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本文详细介绍了如何为一级倒立摆系统设计PID控制器，旨在达到在5秒内稳定且最大摆角不超过0.05弧度的目标。在MATLAB环境中，通过调整比例、积分和导数增益，成功实现了稳定的控制效果。同时，探讨了控制器对小车位置的影响，揭示了实际应用中的挑战。

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