正弦波 程序 角度传感器_旋转质量轮实验对象上的传感器

一款手头的旧自动控制课程实验平台，对其进行分析和改造，为以后作为实验对象做准备。

01实验台简介

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1.基本尺寸

旋转质量轮的结构如下图所示。黄铜的旋转质量轮的基本尺寸为：

• 直径：100mm
• 厚度：13.16mm

▲ 旋转质量轮实验装置

实验平台上的附件：

2.平台上的电子附件

1. 电机

• 型号：Faulharber 2842S012C. 3606 Made in Germany Faulhaber 网络资料[1]

2. 光电编码盘 质量轮通过左侧的齿轮带动光电码盘传感器，输出脉冲代表角度的变化。 光电码盘的接口如下图所示：

▲ 编码盘的位置和接口

通过四芯扁平电缆将光电码盘引出。对应的接口定义如下：

序号 符号 功能 1 +5V 工作电源(白色标记点) 2 GND 工作底线 3 CHB 脉冲B相位 4 GHA 脉冲A相位

▲ 引出光电传感器接口信号功能定义

实际测量光电编码盘的信号。可以看信号的幅值以及CHA，CHB的相位关系。

▲ 晃动平台引起角度输出

▲ 接口输出的A、B两项的脉冲

通过逐步调制光电编码盘的工作电压，实验证明它的工作电压范围是：3.0V~5V.

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1.原理图

▲ 实验电路板

2.印刷电路板

▲ 实验电路PCB

3.底层固件命令

在INT0中断服务程序对输入的脉冲，按照极性进行计数。

通过设置IPH：bit0-bit1=3，设置INT0的中端级别为3，最高级别。

增加串口命令 SAMPLE，发送采集到的波形信息。

03振荡实验

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1.实验过程

触动质量转盘，使其振动，然后通过命令采集每个2ms的数据，供10秒钟，观察波形，并且求取波形的参数。

在此过程中，铜盘质量块保持不旋转。

▲ 振荡质量块

下面是截取的的角度振荡波形。

▲ 采集到的角度震荡曲线

下面是将波形动态放大显示的结果。

▲ 放大后的振荡波形

2.数据处理

使用scipy.optimize中的curve_fit函数，对采集到的角度数据进行拟合，拟合的函数为：

通过手工观察选择数据中的哪一段进行拟合。下面是进行拟合后的结果以及相应的参数：

▲ 拟合后的角度波形

a=-69.585734,b=1.372189,c=-0.804440,m=10.225953,n=-1.197423

其中正弦振荡的频率大约是：10.226Hz，振荡衰减的时间常数为1.372秒。

3.铜盘旋转采集的数据

(1)DC电机驱动电压：11.05V:

测量结果： a=-65.042275,b=0.740667,c=2.096617,m=3.883897,n=0.897357

▲ 直流电机在11.05V电压下驱动铜盘旋转测量的结果

(2)DC电机驱动电压：6.18V：

测量参数： a=-53.486541,b=1.618489,c=1.716874,m=4.840321,n=0.234798

▲ 直流电机在6.18V电压下驱动铜盘旋转测量的结果

(3)DC电机驱动电压：4.1V：

a=-49.869159,b=2.296448,c=-0.302789,m=5.070985,n=1.710855

▲ 直流电机在4.1V电压下驱动铜盘旋转测量的结果

4.对比不同的转速下振荡曲线参数

在电机不同的转速下，角度振荡参数以及衰减参数如下：

驱动电压 B M 0 1.372 10.223 4.1 2.3 5.07 6.18 1.62 4.84 11.05 0.74 3.884C

简单分析：

• 转速对于衰减并没有太大的规律；
• 转速降低了振荡的频率；这应该符合某种力学上的规律。

5.处理程序

■ 结论

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转动质量平台，提供了可以测量的角度传感器以及旋转质量块驱动直流电机。基于此实验平台，可以对物体旋转对于谐振系统的影响进行研究。

后面需要改进的成分包括：

• 由于角度输出编码器为正交码，所以建议使用STM32的正交编码器来读取对应的角度信息。使用C51会出现角度平移的情况；
• 增加对质量块转速测量，便于获得更加精确的转速关系。

参考资料

[1] Faulhaber 网络资料: https://www.glockenankermotor.com/pdf/01_DC-Kleinstmotoren/01_DC-Kleinstmotoren/DE_2842_C_DFF.PDF?XTCsid=4c3074ead8d8ec1f1ac6da0ce29d16ac