stm32码盘传感器_stm32的编码器模式

选择编码器接口模式的方法是：如果计数器只在TI2的边沿计数，则置TIMx_SMCR寄存器中的

SMS=001；如果只在TI1边沿计数，则置SMS=010；如果计数器同时在TI1和TI2边沿计数，则

置SMS=011

TI1FP1和TI2FP2

是TI1和TI2在通过输入滤波器和极性控制后的信号；如果没有滤波和变相，则TI1FP1=TI1，

TI2FP2=TI2。根据两个输入信号的跳变顺序，产生了计数脉冲和方向信号。依据两个输入信号

的跳变顺序，计数器向上或向下计数，同时硬件对TIMx_CR1寄存器的DIR位进行相应的设置。

不管计数器是依靠TI1计数、依靠TI2计数或者同时依靠TI1和TI2计数，在任一输入端(TI1或者

TI2)的跳变都会重新计算DIR位。

编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。这意味着计数器只在0到

TIMx_ARR寄存器的自动装载值之间连续计数(根据方向，或是0到ARR计数，或是ARR到0计

数)。所以在开始计数之前必须配置TIMx_ARR；同样，捕获器、比较器、预分频器、重复计数

器、触发输出特性等仍工作如常。编码器模式和外部时钟模式2不兼容，因此不能同时操作。

在这个模式下，计数器依照增量编码器的速度和方向被自动的修改，因此计数器的内容始终指

示着编码器的位置。计数方向与相连的传感器旋转的方向对应。下表列出了所有可能的组合，

假设TI1和TI2不同时变换

表73 计数方向与编码器信号的关系

226/754相对信号的电平

(TI1FP1对应TI2,

TI2FP2对应TI1)TI1FP1信号TI2FP2信号有效边沿

上升下降上升下降

高向下计数向上计数不计数不计数仅在TI1计数

低向上计数向下计数不计数不计数

高不计数不计数向上计数向下计数仅在TI2计数

低不计数不计数向下计数向上计数

高向下计数向上计数向上计数向下计数在TI1和TI2上计数

低向上计数向下计数向下计数向上计数

一个外部的增量编码器可以直接与MCU连接而不需要外部接口逻辑。但是，一般会使用比较器

将编码器的差动输出转换到数字信号，这大大增加了抗噪声干扰能力。编码器输出的第三个信

号表示机械零点，可以把它连接到一个外部中断输入并触发一个计数器复位。

下图是一个计数器操作的实例，显示了计数信号的产生和方向控制。它还显示了当选择了双边

沿时，输入抖动是如何被抑制的；抖动可能会在传感器的位置靠近一个转换点时产生。在这个

例子中，我们假定配置如下：

● CC1S=’01’ (TIMx_CCMR1寄存器， IC1FP1映射到TI1)

● CC2S=’01’ (TIMx_CCMR2寄存器， IC2FP2映射到TI2)

● CC1P=’0’ (TIMx_CCER寄存器， IC1FP1不反相， IC1FP1=TI1)

● CC2P=’0’ (TIMx_CCER寄存器， IC2FP2不反相， IC2FP2=TI2)

● SMS=’011’ (TIMx_SMCR寄存器，所有的输入均在上升沿和下降沿有效).

● CEN=’1’ (TIMx_CR1寄存器，计数器使能)

图91 编码器模式下的计数器操作实例

下图为当IC1FP1极性反相时计数器的操作实例(CC1P=’1’，其他配置与上例相同)

图92 IC1FP1反相的编码器接口模式实例

当定时器配置成编码器接口模式时，提供传感器当前位置的信息。使用第二个配置在捕获模式

的定时器，可以测量两个编码器事件的间隔，获得动态的信息(速度，加速度，减速度)。指示机

械零点的编码器输出可被用做此目的。根据两个事件间的间隔，可以按照固定的时间读出计数

器。如果可能的话，你可以把计数器的值锁存到第三个输入捕获寄存器(捕获信号必须是周期的

并且可以由另一个定时器产生)；也可以通过一个由实时时钟产生的DMA请求来读取它的值。

eg:

编码器A相接PB6，B相接PB7

#define ENCODENU 65536

void time4IOInit()

{

GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //①使能 GPIOB 时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //PB6 7 设置

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

}

void time4CountInit()

{

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   //使能 TIM4 时钟

TIM4->ARR = ENCODENU-1;                                                                    //设定计数器重装值(因为没有使用更新中断所以将计数器设最大值，保证1s延时不会溢出)

TIM4->PSC  = 0;                                                                                          //预分频器

TIM4->CR1 &=~(3<<8);                                                                              // 选择时钟分频：不分频

TIM4->CR1 &=~(3<<5);                                                                              //边沿对齐(根据dir位向上或者向下计数)

//定时器4配置成编码器模式，双边沿触发

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);

TIM_SetCounter(TIM4, 0);                                                                       //计数器清零

}

void encoderConfig()

{

time4IOInit();

time4CountInit();

TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //计数器使能，开始工作

}

void main ()

{

int dir=0;

u16 nu=0;

encoderConfig();

for (;;)

{

dir=(TIM4->CR1 & 0x0010)>4;                                                     //取方向标志位

if(dir > 0){                                                                                         //向下计数

nu = (ENCODENU-TIM_GetCounter(TIM4))/4;                  //除以4是因为一对脉冲计数器计数4次

FG_Print("down ; TIM_GetCounter=%d  \r\n",nu*60/1000);//(*60是因为延时1s转换成一分钟，/1000是因为编码器转一圈是1000个脉冲)

}else{                                                                                              //向上计数

nu = TIM_GetCounter(TIM4)/4;

FG_Print("up ; TIM_GetCounter=%d  \r\n",nu*60/1000);

}

TIM_SetCounter(TIM4, 0);

osDelay(1000);

}

}