html平面室内导航_【Robot】实时可行区域分割用于室内机器人导航

最新推荐文章于 2023-12-06 17:57:02 发布

weixin_40001048

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文章标签： html平面室内导航

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40001048/article/details/112091562

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该文介绍了一种使用深度卷积网络，从RGB图像中实时分割室内机器人导航的可行区域。该方法在低功耗GPU上实现约55FPS的速度，通过边缘检测和语义分割生成自由空间图，转换为3D点云集成到ROS导航系统，有效处理负面障碍物。

摘要由CSDN通过智能技术生成

0. Abstract

这篇文章提出了一种基于深度卷积网络，仅使用RGB相机图像作为输入，以监督学习方式分割可行区域的方法。并根据分割可行区域图生成3D点云在ROS系统下用于室内机器人的实时导航。该系统在低功耗嵌入式GPU驱动的小型室内机器人上运行速度约为55FPS。

1. Motivation

许多小型无人地面机器人正在被开发用于执行诸如送货、监视、家务等任务。这些机器人必须在复杂的地形中导航，这就需要高级的感知能力。这些机器人使用各种传感器，包括2D和3D激光雷达、RGB相机、雷达、超声波、红外传感器和深度感知相机。除激光雷达和RGB相机外，大多数传感器都存在低分辨率和/或近距离问题。因此，大多数机器人使用二维或三维激光雷达传感器进行测绘和实时避障。

激光雷达传感器使用扫描激光飞行时间传感器来精确估计距离。二维(平面)激光雷达具有较高的分辨率和距离，但只能探测扫掠激光雷达波束形成的平面上的不透明表面。机器人领域[1][2]的很多工作都集中在使用激光和视觉传感器探测障碍物上，但在探测落差和其他危险方面的工作较少，这些危险通常被称为负面障碍物[3]。这些包括壁架、楼梯和凸起的路缘石，这些都是缺乏可穿越地面的例子。大多数探测负障碍物的方法都需要三维激光雷达传感器。虽然它可以成功地探测到这些障碍，但代价极其高昂。当用于户外机器人时，激光雷达传感器也对雨水造成的光折射非常敏感。