面向高精度领域的视觉伺服算法汇总

作者：Tom Hardy
Date：2020-2-14
来源：面向高精度领域的视觉伺服算法汇总

前言

视觉伺服是工业上很重要的一个领域，在自动装配、高精配准上应用非常多。针对近两年常见的算法模式，在这里进行了简单的汇总。

1、Predicting Target Feature Configuration of Non-stationary Objects for Grasping with Image-Based Visual Servoing

本文研究了RGB-D相机无法提供有效深度信息时，闭环抓取的最后逼近阶段问题，这对于当前机器人抓取控制器失灵的情况下抓取非平稳物体是必要的。在最后的抓取姿态下，本文预测观察到的图像特征像面坐标，并使用基于图像的视觉伺服来引导机器人达到该姿态。基于图像的视觉伺服是一种成熟的控制技术，它可以在三维空间中移动摄像机，从而将图像平面的特征配置驱动到某种目标状态。先前的工作中，假设目标特征配置是已知的，但是对于某些应用，这可能是不可行的，例如第一次对场景执行运动。本文提出的方法对抓取最后阶段的场景运动以及