android ros 节点编写_使用Roboware编写ROS程序

使用Roboware编写ROS程序

1.编写ROS cpp

将在roboware中的工作区，新建功能包后，进行c++文件的编写。

创建cpp文件时，右键SRC，点击新建cpp文件，然后点击加入可执行程序，则IDE将会自动为我们编写好cmakelist文件。

#include 

2.运行文件

编写好topic的talker与listener后，我们通过终端来运行文件，首先

roscore

将ROS的核心启动

然后运行可执行文件来启动节点，比如我们第一个cpp文件叫做talker，第二个叫做listener，他们放在test功能包下，那么：

rosrun  test talker

打开另一个终端：

rosrun test listener

这样可以启动两个可执行文件中的node

然后就可以在listener中看到talker发送的信息。