android ros 节点编写_ROS编程入门系列小结

一. 系列简介

ROS编程入门系列至此共22篇，通过本系列学习，基本上可以看得懂ROS程序，以及可以编写简单的ROS程序，这也是本系列的两个基本目标。本系列除第一篇和本篇外，每篇都以一个ROS概念为主题，以实践为主，包含编写代码、编译、运行以及调试，通过实际写代码的方式，相信更容易理解与掌握。每一篇基本上都是以上一篇为基础，逐渐深入,对于初学者,建议按照顺序学习，有一定基础的同学可以直接查阅感兴趣章节。

二. 章节回顾

为方便查阅，以下按顺序简单介绍本系列文章。

1. ROS概述：主要介绍ROS的起源，现状，学习方法。
2. ROS系统安装与体验：介绍ROS Kinetic安装步骤，如何运行小乌龟实例。
3. ROS基本概念：介绍ROS系统中四个基本概念：节点管理器，节点，包和话题。
4. ROS基本命令：介绍ROS系统中两个常用指令用法：rosnode和rostopic，可视化工具rqt_graph。
5. ROS工作空间：介绍ROS工作空间概念，如何创建，切换工作空间。
6. 创建与编译ROS包：介绍ROS包概念，如何创建编译ROS包。
7. ROS节点：介绍ROS节点概念，如何创建，编译，运行，调试ROS节点。
8. ROS IDE: VScode：介绍VScode软件和ROS插件的安装与使用。
9. ROS代码管理:Git和Github的使用：介绍git安装与使用，github的账号申请，仓库创建，将ROS工作空间提交到Github。
10. ROS话题：通过创建两个ROS节点，介绍节点是如何通过话题进行通信。
11. ROS消息：介绍ROS内置消息类型和如何自定义消息类型。
12. ROS服务体验：介绍ROS服务基本概念，ROS服务相关指令操作。
13. ROS服务编程：介绍如何利用ROS服务进行编程。
14. ROS Parameter体验：介绍ROS Parameter基本概念，ROS Parameter相关指令操作。
15. ROS Parameter编程：介绍如何利用ROS Parameter进行编程。
16. roslaunch介绍：介绍如何利用roslaunch启动ROS节点，加载yaml配置文件。
17. ROS Actionlib服务端：介绍Actionlib概念，如何实现一个Actionlib服务器。
18. ROS Actionlin客户端：介绍如何实现一个Actionlib客户端，如何调试。
19. ROS Pluginlib基础篇：介绍Pluginlib概念，如何创建ROS plugin以及在同一个包中使用ROS plugin。
20. ROS Pluginlib高级篇：介绍如何在包外调用ROS plugin。
21. ROS Nodelet介绍：介绍ROS nodelet基本编程方式。

本系列所有代码均可下载，每章节代码均在Kinetic版本测试过，获取代码。

三. ROS版本

本系列介绍ROS编程入门知识，除要求操作系统是Ubuntu16.04以外，其他没有要求，虚拟机也可以跑本系列所有示例代码。Ubuntu16.04对应ROS Kinetic，此版本是ROS1.0的一个LTS版本，即"Long Term Support"，一个LTS版本支持周期为5年，Kinetic是2016年5月23日发布，于2021年结束支持，下一个LTS版本为ROS Melodic，对应Ubuntu18.04，2018年5月23日发布，2023年结束支持，如图。

结束支持，并不是不能使用，只是官方不再维护。为后续使用方便，我们后续文章以ROS Melodic为平台，采用Ubuntu18.04+Melodic组合，此系列所有代码也在Melodic版本测试过。

四. 预告

ROS目前主要应用领域是机器人和自动驾驶，机器人系统与自动驾驶系统在整体架构上比较相似，大体都可以分为传感器数据，数据算法处理，以及处理结果反馈这三大部分。我们下一个系列介绍第一部分：ROS传感器。介绍在机器人和自动驾驶领域中的常用传感器，以及如何通过ROS获取表达传感器数据。