构建工作区(编译工作空间)
RoboWare Studio支持catkin_make构建工具和catkin_tools构建工具。
选择菜单“文件 – 首选项 – 设置”可打开设置界面,往下划,点击“ROS - ros.buildTool”标签左侧的编辑标志,即可选择构建工具,一般选择catkin_make。
选好后,保存退出就可以使用构建按钮进行工作空间的编译了。图中圆圈即任务构建按钮:
其中,Debug和Release选项分别表示构建调试版和发布版,发布版和终端编译效果相同,一般选Release就够了。默认构建方式为本地构建。
catkin make方式下,带有“isolated”的选项表示利用“catkin_make_isolated”命令进行构建。 带有“remote”的选项表示进行远程构建。“Remote Deploy”选项表示部署本地代码到远程计算机。
选择“查看 - 输出”可打开“输出”窗口,显示构建输出结果。若构建过程中出现错误,按住“CTRL”键并点击错误提示,即可跳转到源代码对应位置。
构建工作区下的一个或多个包
默认情况下,点击“构建”按钮会构建当前工作区下的所有包。如果只想构建其中的一个或多个包,可右键点击包名,将其设置为活动状态。可同时将一个或多个包设置为活动状态。此时,不被编译的包即称为“非活动包”,在目录列表中将会以删除线标记出来。点击“构建”按钮,RoboWare Studio只会对处于活动状态的包进行构建。
注意:非活动包
只有在使用构建按钮
进行编译时才不被编译(即使产生了对应的节点,也是不能运行的节点),而使用RoBoWare的集成终端和系统终端进行catkin_make时都会被编译。