linux can总线接收数据串口打包上传_基于AutoSAR架构的CAN通讯简介

最新推荐文章于 2025-07-14 09:07:31 发布

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本文深入介绍基于AutoSAR的CAN通讯。先介绍AutoSAR基础框架中与通讯相关部分，阐述CAN总线通讯消息传递及数据转换过程。接着介绍PDU概念，包括不同架构层的PDU类型及组成。最后结合AutoSAR模块详细说明CAN通讯数据流，涵盖接收与发送过程。

基于AutoSAR CAN通讯过程简介

随着汽车电子化与自动驾驶的发展，AutoSAR汽车开放式系统架构得到越来越多的重视与应用。继之前对AutoSAR进行简介之后，本文进一步深入对基于AutoSAR的CAN通讯进行介绍。

如下图1所示为常见AutoSAR基础框架，其中红框部分为与通讯相关的部分，包括LIN、CAN、Eth等。

图1 AutoSAR基础框架

CAN总线通讯取消地址编码的方式，采用消息编码的方式，总线上各个节点都能收到总线发出的消息。各个节点根据ID判断是否为自身所需要的消息进行接收。总线到应用层之间的消息传递以及数据转换过程如下：

1、总线上只能传递高低电平的物理信号，CAN收发器(软件上包含CAN Driver，CAN transceiver，Driver for CAN ASIC)将总线传递过来的差分电平转换为逻辑电平(TTL电平)(发送时相反)生成二进制码流；CAN收发器将二进制码流发送给CAN控制器(软件上包含CAN Interface)。(数据链路层)

2、CAN控制器将在二进制码流的基础上生成CAN帧(CAN帧最大传输数据为8byte，此处不详细介绍CAN帧结构以及种类)，同时进行位填充、添加CRC校验、应答检查等操作(发送时类似)。(网络层)

3、通讯服务在收到下层传递过来的CAN帧消息之后进行解析提取、处理CAN帧中包含的信号，通过路由转发给需要的模块。(交互层)

PDU简介

在介绍完基本数据流向之后，介绍一个重要概念：PDU。PDU是AutoSAR通讯过程中一个重要的概念，全称：协议数据单元(protocol data unit)，是数据传输的基本单位。在不同的架构层有不同的PDU分为以下几种：

I-PDU(交互层)

N-PDU(网络层)

L-PDU(数据链路层)

PDU包含PCI和SDU两部分，PCI包含源地址和目标地址信息，SDU是数据信息。如下图2所示为PDU基本组成。

图2 PDU组成

基于AutoSAR CAN通讯数据流

接下来结合具体AutoSAR模块进行详细数据流介绍。如图3所示为通讯数据流，其中红色方框中为CAN通讯数据流；图4为不同的架构层对应的协议数据单元以及对应的AutoSAR模块及对应的CAN帧。

图3 通讯数据流

图4

CAN通讯数据流如下：

1、在CAN Driver收取Bus上传来的信号电平之后生成L-PDU，L-PDU传输至CANIf；

2、CANIf生成CAN帧，生成N-PDU。此时CANIf判断CAN帧的传输方式(单针传输/连续帧传输)。当为单帧传输时，N-PDU传输SF(single frame)，如下图5所示：

图5 单帧传输

当无法利用单帧传输时，需要多帧传输。在多帧传送方式中，网络层根据需要，将数据进行拆分成一个首帧(FF：First Frame)和多个连续帧(CF：Consecutive Frame)。首帧包含了分段数据的总长度信息以及一些数据帧；每个连续帧的第一个字节都包含拆分的顺序编号，后面的七个字节用于存放数据。接收端在接收到连续帧后根据接收数据帧的编号重组服务数据。如下图所示：流控制帧(FC：Flow Control)向发送端传递接收端的接收及响应能力，即最多能够接收多少连续帧以及响应时间STmin等。