yolo-mask的损失函数l包含三部分_VINS Mono CalibrationExRotation函数解析

一、概述

这个函数的功能是求解从相机（Camera）坐标系到IMU坐标系的相对旋

，在该函数中用的ric表示的。

bool 

函数的入参corres是包含两帧之间的多个匹配点对的归一化坐标的vector数组，入参delta_q_imu是通过两帧间陀螺仪积分得到相对旋转

（用的四元数

）。输出calib_ric_result就是求解出的

。

二、原理

这里求解外参用的方法是最小二乘法，构建

的形式，然后使用奇异值分解（SVD）对

矩阵进行分解，最小奇异值对应的右向量就是

的非零解。下面就是构建最小二乘形式的过程。

上面公式（1）表示的是理论上从帧间陀螺仪积分得到的相对旋转

和通过视觉匹配点对计算出的相对旋转

之间的关系。公式（2）是公式（1）的变型。公式（3）就是将公式（2）中旋转矩阵用四元数形式替换，旋转矩阵乘法变成四元数乘法。基于四元数左乘矩阵和右乘矩阵即公式（4）将公式（3）变型成公式（5），继而得到公式（6）。公式（6）是一对

构建的等式，当有多对这样的组合后就可以构建超定方程即公式（7）。

这样通过SVD分解就可以得到

。

三、代码

bool