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RSS订阅原创 Python和C++赋值共享内存、Python函数传址传值、一些其他的遇到的bug
3、std::vector访问溢出时不会报错，只是会返回垃圾值。RPG代码访问相机类型和个数时，ID错了，但访问却没出错。
2024-06-06 18:06:44
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原创 VSCode断点调试（ROS）
中打ROS，可以自动补全ROS: Attach 或 ROS: Launch。其中，ROS: Attach 表示对一个可执行节点(node) debug，ROS: Launch 表示对一个launch 文件 debug。剩下的就跟pycharm差不多了，2处进行单步调试，3-4处进行变量监视（右键添加到监视），感觉比起pycharm变量很多不全的…，5处可对变量进行修改和计算，不需要加。，弹出一些模板，点默认gdb即可，会在.vscode文件夹下生成。，6处是程序的调用关系，7处切换终端等。
2024-04-19 20:47:15
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原创 实验室mavros-px4 tty转usb端口映射
配置完成后,使用命令重新加载并启动udev服务.另外,需要重新插拔usb设备后生效。其中：10c4 和 ea60通过。
2023-07-29 23:52:17
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原创 python和ros启动遇到相关问题
传入的参数与直接python yolo.py 或rosrun yolo yolo.py相比，多了个。1、用rosrun或者roslaunch启动无法使用conda环境。1.1、先把已经编译的catkin clean一下！1.0、你的文件第一行添加你的环境路径（可以用。然后就可以了，可以试试。
2023-05-21 21:49:34
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原创 ubuntu20.04 python pycharm使用cv_bridge的问题
2、pycharm在 修改运行配置-环境变量 中添加上述后，仍旧报错：“
2023-05-13 16:24:36
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原创 草稿 docker
测试：成功：查看已有镜像：查看所有容器下载CUDA dockerdockerhub这个能有，pytorch等安装的cuda都没有nvcc，只有cudatoolkit.进入docker安一点杂七杂八安装conda随便搜搜教程就好，只是不能重启shell，只能安装完需要source一下生效后面装pytorch没什么不同1、更换源，写这个blog时只有阿里云能安装了mdzz：阿里云2、..............................
2022-06-27 21:21:49
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原创 （草稿）pycharm使用github
1、登录2、跳转到网页，授权-密码确认，之后在pycharm会出现github头像如果还需要令牌，点生成会自动跳转到github页面，且已经配置好，直接生成即可。3、github新建一个项目，配置上某某某遇到错误：fatal: unable to access ‘https://github.com/xxx/xxx.git/’: GnuTLS recv error (-110): The TLS connection was non-properly terminated.sudo apt
2022-05-27 21:25:26
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原创 xavier nx 安装realsense
1 git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-roscd installRealSenseSDK/sudo ./installLibrealsense.shhuan wang huan yuandeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.ust
2022-03-19 10:56:20
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原创 ubuntu pycharm导入ros环境路径 或 自己编译包的路径
问题：1、pycharm无法导入ros包，如rospy，但在终端却可以；2、在终端通过source devel/setup.bash，可以找到自己工作空间编译的包，pycharm中如何source？解决：设置-> python解释器-> 点击当前环境的下拉菜单-> 全部显示-> 在新窗口工具栏最右侧“显示所选编辑器路径”-> 点加号添加ros路径（dist-package）或自己的工作空间编译出来的路径。具体如下图所示：...
2022-03-17 16:28:21
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原创 catkin make取消显示warning
被库的无关的warning刷屏找不到error了.在CmakeList中添加add_definitions(-w)
2022-02-24 17:06:56
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原创 nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_‘
我是编译darknet ros时遇到的,错误原因是显卡算力不对应在CMakeList中有如下: set( CUDA_NVCC_FLAGS ${CUDA_NVCC_FLAGS}; -O3 -gencode arch=compute_30,code=sm_30 -gencode arch=compute_35,code=sm_35 -gencode arch=compute_50,code=[sm_50,compute_50] -gencode ar
2021-12-06 23:14:15
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原创 安装独显后ubuntu无法启动clean ... files ... blocks：ubuntu安装显卡驱动教程
每个人原因不同，我的是因为第一次安装独显，没有驱动，所以进入ubuntu后黑屏/dev/sda: clean ... files ... blocks。解决方法就是安装nvidia驱动。1、进入recovery模式2、软件和更新中把下面几个都勾选3、从nvidia官网查询自己显卡支持的驱动，挑一个下载，如NVIDIA-Linux-x86_64-470.82.00.run4、安装这个教程安装，安装是会出现很多报错，全部忽略、下一步即可5、安装完后reboot就可以正常进入系统了踩了几个坑：1
2021-11-08 17:48:15
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原创 Xavier瑞泰载板烧录系统与CUDA环境安装
实验室瑞泰载板的Xavier刷机过程，不可用nvidia官方刷机方法，以下部分基本和瑞泰教程类似：下载文件下载前，需要注意版本对应关系，这里安装L4T 32.4.3 和 JetPack 4.4。文件在瑞泰官网可找到：Tegra186_Linux_R32.4.3_aarch64.tbz2Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.3_aarch64.tbz2Realtimes_L4T_3243_xavier.tar解压文件、环境搭建1、解压Linux D
2021-11-05 20:19:29
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原创 记录创建功能包
1 创建文件，初始化工作空间 mkdir -p -/catkin_ws/src cd -/catkin_ws/src catkin_init_workspace # src下出现CMakeList2 编译cd ...caktin_make # catkin_ws下出现build和devel3 创建功能包cd src#创建指令 #包名（文件夹名字） #依赖的功能包catkin_create_pkg darknet_ros_msgs std_msgs
2021-10-26 21:57:19
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原创 ubuntu pycharm 安装
1、官方下载2、cd到下载目录，解压，注意修改目录cd downloadtar -xzf pycharm-professional-2021.2.2.tar.gz 3、移动到opt目录下sudo mkdir /opt/pycharmsudo mv pycharm-2021.2.2/ /opt/pycharm/安装完成，启动sh /opt/pycharm/pycharm-2021.2.2/bin/pycharm.sh4、机活参考的python小栈公众号，下载ide-eval-rese
2021-10-05 14:39:04
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原创 lio-sam中雅克比推导
// 求roll、pitch、yaw对应的sin和cos float srx = _transformTobeMapped.rot_x.sin(); float crx = _transformTobeMapped.rot_x.cos(); float sry = _transformTobeMapped.rot_y.sin(); float cry = _transformTobeMapped.rot_y.cos(); float s...
2021-09-07 15:24:25
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原创 ROS中四元数、欧拉角、旋转矩阵等格式转换
未完…ROS接收到odometry格式消息：nav_msgs::Odometry pos_msg具有：pos_msg.pose.pose.orientation.x; // xyzwpos_msg.pose.pose.position.x; //xyz1.1、四元数转欧拉角tf::Quaternion q; tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, q);tf::Matrix3x3(q).getRPY(roll, pitch,
2021-08-17 21:36:09
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原创 ubuntu开机黑屏左上角光标闪烁 welcome to emergency mode
描述：实验室服务器ubuntu16.04，关机后无法打开，开机卡在黑屏左上角光标闪烁。解决：一、参考这个博客1、在ubuntu处按下e键，进入编辑。 在倒数第二行的样子，会看到 ro quiet splash $vt_handoff2、在splash 后面加入nomodeset就变为了 ro quiet splash nomodeset $vt_handoff3、然后按下 F10，输入登录密码就能进入桌面了。但我没有像上述进入桌面，而是：welcome to emergency mode！
2021-07-21 22:12:15
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原创 rosbag截取片段
rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() >= start time and t.to_sec() <= end time"起止时间例如Bag Time: 1623406311
2021-07-01 16:09:19
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原创 votenet理解
网络结构：参考1参考21、backbone：SA-SA-SA-SA-FP-FP1 模块：SA：在小区域中使用点云采样+分组+提取局部特征的方式，从局部到全局逐渐扩大感受野，包含这三部分的结构称为Set Abstraction（SA）Sampling：随机选择一个初始点，然后依次利用FPS（最远点采样）进行采样，直到达到目标点数；Grouping：以采样点为中心，划一个R为半径的球，将里面包含的点云作为一簇成组；Pointnet: 对Sampling+Grouping以后的点云进行局部的“
2021-04-20 23:57:25
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原创 Xavier安装pytorch
1安装conda(miniforge)NVIDIA Jetson Xavier的aarch64架构无法使用anaconda，可以使用替代品miniforge.下载：miniforge的github地址miniforge的.sh release下载地址安装：sh Miniforge-pypy3-4.8.3-4-Linux-aarch64.sh使用基本同condaconda activate XXXconda deactivate2安装pytorch需要到Nvidia PyTorch
2021-03-31 11:11:17
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原创 win10关机不断电，电源灯亮，无法重启，一会不用就蓝屏
每个人情况不同，这是我的解决方法：1、 win10关机不断电，同时无法重启解决方法：我的电脑右键>管理>设备管理器>系统设备>intel management engine interface右键属性>驱动程序>回退驱动程序2、电脑一会不用就蓝屏终止代码：WHEA_UNCORRECTABLE_ERROR解决：在BIOS中禁用“Intel C-State”。方式每个人都不一样，可查阅自己的电脑型号如何进BIOS和“Intel C-State”位置，一般在Adv
2021-03-06 10:59:00
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原创 使用双摄手机获取深度图像
1、2种方式：软件下载链接，功能更多在线提取链接，操作简单2、在线方式很简单，只简单说stphmkrpro软件：照片需要大光圈模式或人像模式拍摄。edit>depth map>open jpeg include depthmap>打开你的照片导出：edit>depth map>save as 2D + Depth如图：...
2021-03-01 15:57:22
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原创 fiesta论文翻译和代码
体素信息结构(VIS):Namemean符号position体素坐标posoccupancy占用概率occESDF到最近障碍物的欧几里得距离disClosest Obstacle Coordinate最近障碍物的体素坐标cocobserved是否曾经观察到这种体素obsprev, next, headDLL用过prev, next, headDoubly Linked List（DLL）最近障碍物是该体素的所有体素dll
2021-01-13 16:15:55
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原创 vins博客的一部分9
目录IMUFactor（imu约束）ProjectionTwoFrameOneCamFactor（视觉约束）marginalize(边缘化约束)IMUFactor（imu约束）将AddResidualBlock(imu_factor, NULL, para_Pose[i], para_SpeedBias[i], para_Pose[j], para_SpeedBias[j])中的传入参数提取出来,放到Pi Qi Vi Bai Bgi 和Pj Qj Vj Baj Bgj中。然后：1、构建IMU残差res
2020-12-29 21:46:09
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原创 vins博客的一部分8
Estimator::optimization()优化先验残差、重投影残差、预积分残差。（即要拟合的目标是，之前边缘化后的先验值，前后帧之间的IMU的预积分值，每一个特征点的重投影位置。）首先通过一个函数vector2double()把vector转为double(ceres支持),然后并把Rs Ps Vs Bas…的数据提出来存到para_Pose para_SpeedBias …中1 定义问题和核函数ceres::Problem problem;// 定义ceres的优化问题ceres::Lo
2020-12-29 21:01:09
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原创 vins博客的一部分7
目录initFramePoseByPnP(frame_count, Ps, Rs, tic, ric)initFramePoseByPnP(frame_count, Ps, Rs, tic, ric)其中,输出在Ps,Rs中,tic为tbc ,ric为Rbc1、将本帧所有的 已知深度的点，利用它第一次出现的帧的位姿和当时三角化出的xyz，来计算出其世界系坐标并存入pts3D，相应的当前帧的归一化平面坐标存入pts2D,步骤为:points先由在相机系的位置–>IMU系由points在IMU
2020-12-29 20:29:47
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原创 vins博客的一部分5
initFirstIMUPose（）得到IUM的Z与重力对齐的旋转矩阵：IMU开始很大可能不是水平放的,重力和Z轴不对齐,用R0对初始IMU坐标系进行旋转,使得Z与g对齐，作为初始位姿Rs[0]（也就是世界系？）。但R0不唯一，我们不想发生围绕Z轴的旋转,即不要动偏航yaw,所以还要再求出yaw的旋转部分,再转回去。步骤:输入是accVector,存储了prevTime~curTime的{时间,加速度向量}首先计算时间段内加速度的均值averAcc，在g2R()中将其归一化，求解到重力方向[0,0,
2020-12-29 16:03:25
517
原创 vins博客的一部分4
processMeasurements()将 featureBuf中，最早帧的feature取出：feature = featureBuf.front()。节点的接收IMU的消息再imu_callback中被放到了accBuf和gryBuf里,以{t,值}的形式存储。上一帧时间为prevTime，本帧的时间为curTime，将该时间段内的IMU数据取出来存到accVector, gyrVector中（然后Buf就pop掉取过的）。getIMUInterval(prevTime, curTime, a
2020-12-29 14:54:18
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原创 vins博客的一部分3
FeatureTracker::trackImage()包含了：帧间光流法、区域mask、检测特征点、左右目光流法匹配,计算像素速度,画图.跟踪上一帧的特征点如果已经有特征点，就直接进行LK追踪，新的特征点存到cur_pts中（如果刚开始还没有特征点，就直接用cv::goodFeaturesToTrack检测特征点）：（现根据上次速度和prev_pts，预测本次predict_pts，然后cur_pts = predict_pts这样能缩短光流法时间）cur_pts = predict_pts;
2020-12-27 17:34:12
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