激光雷达角点检测 c语言,1.特征点检测与匹配

最新推荐文章于 2022-07-30 21:02:32 发布

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文章标签：激光雷达角点检测 c语言

三维模型重建的流程：

三维点云获取——几何结构恢复——场景绘制

三维点云获取：

1.激光雷达

2.微软Kinect

有效距离比较短

3.单目多视角：几乎很难实时

4.双目立体视觉

基于图像的三维模型重建：

1.输入图像

2.基于图像的点云生成

3.点云到模型的重建

4.纹理图像的创建与编辑

5.纹理模型

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相关商业软件：

Acute3D,Altizure,Agisoft PhotoScan

图像特征点应用：

1.相机标定

2.图像拼接

3.稠密重建

4.场景理解

图像特征点的检测方法：

人工设计检测算法

基于深度学习的方法

场景中的人工标记点

图像特征点的基本要求：

1.差异性——可检测

特征点应该呈现出区别于非特征点的明显特征

2.重复性——可匹配

对应同一三维点的特征点应该在不同视角中被重复检测到

特征检测子(Feature Detector)

Harris 角点检测

基于LoG的多尺度特征检测子//拉普拉斯的高斯

基于DoG的多尺度特征检测子//高斯差分的一种方法

快速特征点检测方法

特征点具有局部差异性

动机：特征点具有局部差异性

$math?formula=E(u%2Cv)%20%3D%20%5Csum_%7B(x%2Cy)%7Dw(x%2Cy)%7B%5BI(x%2Bu%2Cy%2Bv)-I(x%2Cy)%5D%20%7D%5E2%20%5C%5C%20%5Capprox%20%5Csum_%7B(x%2Cy)%7Dw(x%2Cy)%7B%5BI(x%2Cy)%2B%5Cfrac%7B%5Cpartial%7BI%7D%7D%7B%5Cpartial%7Bx%7D%7D(x%2Cy)u%2B%5Cfrac%7B%5Cpartial%7BI%7D%7D%7B%5Cpartial%7By%7D%7D(x%2Cy)v-I(x%2Cy)%5D%20%7D%5E2%20%5C%5C%3D%20%7B%5Cbegin%7Bbmatrix%7Du%5C%5Cv%20%5Cend%7Bbmatrix%7D%7D%5ET%20%7B%5Cbegin%7Bbmatrix%7Du%5C%5Cv%20%5Cend%7Bbmatrix%7D%7D$

图像梯度

$math?formula=%5CDelta%20I(x%2Cy)%3D%20(%5Cfrac%7B%5Cpartial%7BI%7D%7D%7B%5Cpartial%7Bx%7D%7D(x%2Cy)%2C%5Cfrac%7B%5Cpartial%7BI%7D%7D%7B%5Cpartial%7By%7D%7D(x%2Cy)$

Harris矩阵

$math?formula=H%20%3D%20%7B%5Cbegin%7Bbmatrix%7D%5Csum_%7B(x%2Cy)%7DW(x%2Cy)%7B%5Cfrac%7B%5Cpartial%7BI%7D%7D%7B%5Cpartial%7Bx%7D%7D(x%2Cy)%7D%5E2%20%26%5Csum_%7B(x%2Cy)%7DW(x%2Cy)%7B%5Cfrac%7B%5Cpartial%7BI%7D%7D%7B%5Cpartial%7Bx%7D%7D(x%2Cy)%7D)%7B%5Cfrac%7B%5Cpartial%7BI%7D%7D%7B%5Cpartial%7By%7D%7D(x%2Cy)%7D%20%5C%5C%5Csum_%7B(x%2Cy)%7DW(x%2Cy)%7B%5Cfrac%7B%5Cpartial%7BI%7D%7D%7B%5Cpartial%7Bx%7D%7D(x%2Cy)%7D)%7B%5Cfrac%7B%5Cpartial%7BI%7D%7D%7B%5Cpartial%7By%7D%7D(x%2Cy)%7D%20%26%20%5Csum_%7B(x%2Cy)%7DW(x%2Cy)%7B%5Cfrac%7B%5Cpartial%7BI%7D%7D%7B%5Cpartial%7Bx%7D%7D(x%2Cy)%7D%5E2%20%5Cend%7Bbmatrix%7D%7D$

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以每个点为中心取一个窗口，窗口大小为55或者77，如果这个点具有差异性，往周围任意方向移动，周围的环境变化都是会比较大的，如果满足这个特性，我们就认为这个特征点具有明显的局部差异性。在工事中，I表示像素，如果是彩色图像就是RGB,灰色图像就是灰度。(u,v)表示方向。然后对上式进行一阶泰勒展开。

Harris矩阵H的特征值分析：

$math?formula=SVD(H)%3DU%20%5Csum%20V%EF%BC%8C(%20%5Clambda%20_1%2C%EF%81%AC%20%5Clambda%20_2%20)%2C%EF%81%AC%20%5Clambda%20_1%20%3E%20%5Clambda_2$

矩阵特征值反应了两个垂直方向的变化情况，一个事变化最快的方向，一个事变化最慢的方向

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$math?formula=%5Clambda_1%20%5Capprox%20%5Clambda_2$ 兴趣点位于光滑区域,不是特征点

$math?formula=%5Clambda_1%3E0%2C%20%5Clambda_2%20%5Capprox%200$ ，兴趣点位于边缘区域，

$math?formula=%5Clambda_1%2C%5Clambda_2%20%3E0$ , 兴趣点位于角点区域

所以检测特征的任务转化为计算Harris矩阵，判断特征值大小。

在实际操作中，很少通过计算特征值来判断，因为计算特征值计算量比较大，取而代之的是Harris角点准则。

Harris角点准则

$math?formula=C%20%3D%20det(H)-ktrace(H)%5E2%20%3D%20%5Clambda_1%5Clambda_2-k(%5Clambda_1%2B%5Clambda_2)%5E2%2Ck%3D0.04$

行列式值为特征值相乘，行列式的迹为特征值相加

K的值越小，检测子越敏感

只有当

$math?formula=%5Clambda_1$ 和

$math?formula=%5Clambda_2$ 同时取得最大值时，C才能取得较大值

避免了特征值分解，提高计策计算效率

非极大值抑制

在特征点附近，其他点的响应也比较大。

所以选取局部响应最大值，避免重复检测

Harris 角点检测

算法流程

计算图像水平和垂直方向的梯度

但是在计算梯度之前，需要对图像进行滤波，一般进行高斯平阀，避免出现变化剧烈的值

计算每个像素位置的Harris矩阵

每个角点的响应值

非极大值抑制

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Harris角点检测一般用于快速检测，比如视频里面的跟踪

基于LoG的特征检测子

动机：Harris角点检测不具有尺度不变性

LoG算子：Lindeberg(1993)提出Laplacian of Gaussian

(LoG)函数的极值点对应着特征点

Lindeberg(1993)提出Laplacian of Gaussian

(LoG)函数的极值点对应着特征点

尺度空间：

对于一幅图像，用不同大小的滤波核进行滤波，一般用高斯滤波，得到一系列图像，这些图像就称之为尺度空间。然后把这些图像摞起来

$math?formula=L(x%2Cy%2C%5Csigma_D)%20%3D%20I(x%2Cy)*G(x%2Cy%2C%5Csigma_D)%2C%5Csigma_D%20%5Cin%5C%7B%20%5Csigma_0%2Ck%5Csigma_0%2Ck%5E2%5Csigma_0%2C...%5C%7D$

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尺度归一化LoG算子：

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不同尺度下的LoG响应值不具有可比性

构建尺度空间，同时在位置空间和尺度空间寻找归一化LoG极值(极大值/极小值)点作为特征点

LoG特征检测算法流程

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LoG特征检测效果好，但是计算量比较大。

工程中也很少用。为了更好地利用LoG的性质，提出了一种近似的算法：基于DoG的特征检测子

LoG可以由DoG近似：

Lowe(2004)提出LoG近似等价于相邻尺度的高斯差分(DoG)

高斯空间：

$math?formula=L(x%2C%20y%2C%20%5Csigma)%20%3DG(x%2C%20y%2C%5Csigma)$

高斯差分(DoG)

$math?formula=D(x%2C%20y%2C%20%5Csigma)%20%3D(G(x%2C%20y%2Ck%5Csigma)-G(x%2C%20y%2Ck%5Csigma))*I(x%2Cy)%20%5C%5C%20%3DL(x%2C%20y%2C%20k%5Csigma)%20-%20L(x%2C%20y%2C%20%5Csigma)$

尺度空间构建

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上图为3个Octive,每个octive的尺寸都会减小一半。

上图每个Octive中，左侧为高斯空间，相邻高斯空间做差得到DoG空间

特征点检测为在三维空间上做一个极值的比较，(三维空间为图像的二维空间+尺度的空间)，必须需要两个方向有极值。在高斯差分，边界上的两层是无效的，只有中间的红色区域是有效的。

在Octive,

if 每阶有效差分数 S =3，则高斯空间层数为N = S+3

特征点位置确定:

在位置和尺度空间组成的三维空间中寻找极值点

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亚像素特征点位置确定：

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除去边缘点：

DoG在边缘处值较大，需要避免检测到边缘点

$math?formula=%5Cfrac%7Btrace(H)%7D%7BDet(H)%7D%3D%20%5Cfrac%7B%5Clambda_1%5E2%2B%5Clambda_2%5E2%7D%7B%5Clambda_1%5Clambda_2%7D%20%3D%3C%5Cfrac%7B%7B(r%2B1)%7D%5E2%7D%7Br%7D%2C%20r%20%3D10$