PID解释与离散化算法公式

一、PID解释

1、PID含义解释

P是Proportion，比例的意思，I是Integral，积分意思，D是Differential，微分的意思。

2、PID第一种通俗解释

以有一个水缸有点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，通过加水让水维持在要求水面高度的某个位置，一旦发现水面高度低于要求水面高度的某个位置，就要往水缸里加水的例子来说明PID含义。 如：小家伙接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每20分钟来检查一次水面高度。因水漏得太快，每次小家伙来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远。于是小家伙改为每5分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。几次试验后，确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期，即T。为了让水面高度维持在某个位置，开始小家伙用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小家伙又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了衣服几次，小家伙又动脑筋，我不用瓢也不用桶，就用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数，即P。在加水过程中，小家伙又发现水虽然不会加过量溢出了，但是有时会高过要求位置比较多，还打湿了衣服。于是小家伙又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。从而他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，最终找到了满意的漏斗。这个漏斗控制加水时间就称为积分时间，即I。经过几番折磨，小家伙终于喘了一口，但任务要求突然严了，水位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小家伙又为难了！于是小家伙又开努脑筋，终于让小家伙想到一个办法，放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了，小家伙可就