列文伯格马夸尔特算法_NDT算法论文

前言

NDT全称为Normal Distributions Transform，正态分布转换，属于用非线性优化方法解决Slam中帧间匹配算法中的一种。阅读论文：The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching，熟悉NDT算法的整个流程。

主要步骤分为3步：1.计算NDT过程，2.帧间匹配 ，3.牛顿算法迭代收敛。

1.计算NDT过程：

首先把机器人周边激光雷达扫的区域分割成固定大小的栅格，对于每一个小的栅格， 需要执行下面的三步：

1.在每一个栅格内，有激光点云集合

2.计算激光点云集合的均值

3.计算激光点云集合的协方差

那么对于得到的一个激光点在此栅格中的概率可以用如下公式计算：

上面的概率代表了栅格被占据的概率，我们一般使用的栅格尺寸为100cm*100cm。

2.帧间匹配

下面是帧间匹配的过程。首先有如下公式：