卡尔曼滤波器
文章平均质量分 89
CodeIsCoding
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
卡尔曼滤波器之经典卡尔曼滤波
卡尔曼滤波是指在含有噪声等不确定性信息的连续变化的动态系统中,对系统的状态进行预测和修正。简单来讲,卡尔曼滤波器就是根据上一时刻的状态,预测当前时刻的状态,将预测的状态与当前时刻的测量值进行加权,加权后的结果1.卡尔曼滤波器简介卡尔曼滤波指的是在含有噪声等不确定信息的连续变化的动态系统中,对系统的状态进行预测和修正。简单来讲,卡尔曼滤波器就是根据上一时刻的状态,预测当前时刻的状态,将预测的状态与当前时刻的测量值进行加权,加权后的结果才认为是当前的实际状态,而不是仅仅听信当前的测量值。.....原创 2022-01-27 12:00:15 · 4438 阅读 · 1 评论 -
卡尔曼滤波器之扩展卡尔曼滤波
《卡尔曼滤波器之经典卡尔曼滤波》中提到卡尔曼滤波器可以对任何线性系统进行精确建模,而对于非线性系统,可以使用扩展卡尔曼滤波。原创 2022-02-07 17:49:46 · 9972 阅读 · 1 评论 -
卡尔曼滤波器之无损卡尔曼滤波
前面已经讲过,经典卡尔曼滤波器可以解决系统状态变量和传感器测量值之间为线性变换的情况,而扩展卡尔曼滤波器为了解决非线性变换的情况,提出通过对非线性函数进行泰勒展开,进行一阶线性化的截断,忽略了其余高阶项,进而完成非线性函数的近似线性化,从而解决非线性系统下的滤波。但是扩展卡尔曼滤波本身也存在偏导数高阶导数省略问题和雅克比矩阵计算难度的问题,效果不是很好。基于此,无损卡尔曼滤波提出了另外一种解决非线性系统的思路——无损变换!......原创 2022-06-08 14:35:46 · 813 阅读 · 0 评论