ROS 中 URDF 文件

URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式：是一种基于XML规范、用于机器人结构描述的格式。这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。

建立机器人模型必须了解几何建模坐标，这里坐标系遵循右手法则（食指X（向左）【红色】,中指Y（垂直纸面向外）【绿色】,拇指Z（向上）【蓝色】）。

建立的几何模型的坐标系原点放在模型质心。建立某个部件时<origin xyz="x y z" rpy="r p y"> 将坐标系相对质心坐标系进行移动和旋转相应值。（旋转同样遵循右手定则，加入要求沿 Y 轴旋转，则右手大拇指指向 Y 轴正方向，四指弯曲方向即为旋转方向）。

使用关节参数 joint 连接 link 时，<origin > 表示子 link 坐标系相对于父 link 坐标系的坐标位置变换。

关节类型表：

关节类型	描述
continuous	旋转关节，可以围绕单轴无限旋转（如车轮）
revolute	旋转关节，类似continuous，但是有旋转的角度极限
prismatic	滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限
planar	平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转
floating	浮动关节，允许进行平移、旋转
fixed	固定关节，不允许运动的特殊关节

---

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <!-- material 用于定义颜色，纹理 -->

    <material name="Red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
    </material>

    <!-- Constants -->

    <!-- 宏定义，定义 M_PI 的值为 3.14159；后边调用 ${M_PI} 表示值3.14159 -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

    <!-- Inertial matrix 的宏定义，后边以 xacro:${name} 形式进行调用，mass 参数用于设置不同质量，例：<xcaro:inertial_matrix mass="100" /> -->
    <xacro:macro name="inertial_matrix" params="mass"
        <inertial>
            <mass value="${mass}" />
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.5" iyz="0.0" izz="1.0" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <!-- ///   bottom_joint   // -->

    <!-- 定义关节，name:关节名称，type:关节移动类型（其他类型参考文首表格） -->
    <joint name="bottom_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />  关节位置相对于父连杆坐标系的位置（关节与子连杆重合）
        <parent link="base_link"/>  父连杆
        <child link="bottom_link"/>  子连杆
    </joint>
    <link name="bottom_link">
        <visual>
              <origin xyz=" 0 0 -0.02"  rpy="0 0 0"/>
                  <geometry>
                       <box size="1 1 0.02" />
                  </geometry>
              <material name="Brown" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz=" 0 0 -0.02"  rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="1 1 0.02" />
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="500"/>
    </link>

    <!-- /   BASE LINK    // -->

    <!-- 定义基本连杆，连杆名称 base_link -->
    <link name="base_link">  
        <visual> 可视化属性，即连杆呈现的形状颜色等
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />  坐标系相对于质心原点坐标，角度
            <geometry>  几何形状
                <box size="0.1 0.1 0.04" />
            </geometry>
            <material name="White" />  颜色属性
        </visual>
        <collision> 碰撞属性
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />  碰撞坐标系原点位置，旋转
            <geometry>  碰撞几何形状
                <box size="0.1 0.1 0.04" />
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/> 惯性宏定义的例化
    </link>

    <!-- / 设置在 Gazebo 中颜色 // -->
    <gazebo reference="bottom_link">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>
   
    <!-- Transmissions for ROS Control -->
    <!-- 定义传动 -->

    <xacro:macro name="transmission_block" params="joint_name">
        <transmission name="tran1">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${joint_name}">
                <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="motor1">
                <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>
    <!-- 为所有关节添加传动 -->
    <xacro:transmission_block joint_name="joint1"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint2"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint3"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint4"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint5"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint6"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="finger_joint1"/>

    <!-- ros_control plugin -->
    <gazebo>
        <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
            <robotNamespace>/arm</robotNamespace>
        </plugin>
    </gazebo>

</robot>