ROS 2边学边练（49）-- 生成URDF文件

前言    

        大多数机器人学家都在团队中工作，这些团队中往往包括机械工程师，他们负责开发机器人的CAD模型。与手动创建URDF（统一机器人描述格式）文件不同，可以从许多不同的CAD和建模程序中导出URDF模型。这些导出工具通常由熟悉他们所使用的特定CAD程序的个人开发。

        下面罗列了一系列可用于各种CAD和3D建模软件系统的URDF导出器。ROS（机器人操作系统）的核心维护者并不维护这些包。因此，ROS官方对它们的性能或易用性不做任何保证。但我们可以根据实际情况选择我们能用上的工具。

动动手

CAD导出器

• Blender URDF Exporter

• CREO Parametric URDF Exporter

• FreeCAD ROS Workbench

• FreeCAD CAD & ROS Open-Source Synergy (CROSS)

• Freecad to Gazebo Exporter

• Fusion 360 URDF Exporter

• OnShape URDF Exporter

• SolidWorks URDF Exporter

• ExportURDF Library (Fusion360, OnShape, Solidworks)

• RoboForge Project (freemium / paid tooling)

其他URDF导出器及转换工具

• Gazebo SDFormat to URDF Parser

• SDF to URDF Converter in Python

• URDF to Webots Simulator Format

• The Blender Robotics Tools respository includes a number of useful tools, including a tool to export URDF files from Blender.

• CoppeliaSim URDF Exporter

• Isaac Sim URDF Exporter

查看URDF&SDF文件

• Examples of Common URDF Launch Files

• Web Viewer for URDF Files: GitHub Repo & Live Website

• View SDF Models in RViz

• Jupyterlab URDF Viewer

 如果大家还有其他不错的工具，可以分享一下。

本篇完。