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原创 LeGO-LOAM 系列(3): featureAssociation node 分析
LeGO-LOAM 系列(3): featureAssociation node 分析
2022-04-05 22:33:52
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原创 LeGO-LOAM 系列(2): imageProjection node 分析
一、对应源文件add_executable(imageProjection src/imageProjection.cpp)二、原理1. 分割2. 特征提取三、代码分析四、参考LeGO-LOAM和LOAM的区别与联系 - 知乎
2022-03-13 18:07:50
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原创 LeGO-LOAM 系列(1): LeGO-LOAM 安装以及概述
一、githubGitHub - RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM （LeGO-LOAM 原始版本） GitHub - facontidavide/LeGO-LOAM-BOR（LeGO-LOAM 代码优化版本， forked from LeGO-LOAM）二、安装依赖
2022-03-05 23:58:34
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原创 LOAM 系列(4): laserMappingnode 分析
一、对应源文件add_executable(alaserMapping src/laserMapping.cpp)target_link_libraries(alaserMapping ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES} ${CERES_LIBRARIES})二、ROS interface1. subscribe topic// sharp ptsros::Subscriber subLaserCloudCornerLast = nh.subsc
2021-12-12 16:37:08
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原创 LOAM 系列(3): laserOdometrynode 分析
一、对应源文件add_executable(alaserOdometry src/laserOdometry.cpp)target_link_libraries(alaserOdometry ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES} ${CERES_LIBRARIES})二、代码分析1. subscribe topic// sharp point clouds， 更新 cornerSharpBufros::Subscriber subCornerPo
2021-11-23 22:46:37
560
原创 LOAM 系列(2): ascanRegistration node 分析
一、对应源文件add_executable(ascanRegistration src/scanRegistration.cpp)src/scanRegistration.cpp二、代码分析1.
2021-10-27 23:12:54
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原创 LOAM 系列(1): A-LOAM 安装以及概述
一、githubGitHub - HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM: Advanced implementation of LOAM二、安装依赖1. ROSUbuntu 64-bit 16.04 ROS Kinetic比较常规，就不赘述了2.Ceres SolverInstallation — Ceres Solver安装版本：3. PCLsudo apt install libpcl-dev三、编译1. 下载代码至 catkin..
2021-10-25 23:31:06
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原创 Lidar SLAM 资料汇总
一、LOAM 系列1. 详细解读2. 参考LOAM-SLAM原理深度解析 - 知乎 LeGO-LOAM和LOAM的区别与联系 - 知乎 GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM: Advanced implementation of LOAM GitHub - cuitaixiang/LOAM_NOTED: loam code noted in Chinese（loam中文注解版）二、Cartographer1. 详细解读todo2.
2021-10-24 22:07:16
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原创 Vins-Mono 论文 && Coding 一 7(3). pose_graph: 4DOF pose_graph
3. 4DOF pose_graph 详解(1). 原理<1>. sequentail edgeA keyframe establishes several sequential edges to its previous keyframes. A sequential edge represents the relative transformation between two keyframes, which is taken directly from VIO.关键帧.
2021-04-02 16:34:33
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原创 Vins-Mono 论文 && Coding 一 7(2). pose_graph: 回环检测 && 重定位
(1). 回环检测loop_index = detectLoop(cur_kf, cur_kf->index);int PoseGraph::detectLoop(KeyFrame* keyframe, int frame_index){ //first query; then add this frame into database! QueryResults ret; db.query(keyframe->brief_descriptors, ret,
2021-04-02 16:33:45
383
原创 Vins-Mono 论文 && Coding 一 4(1). imu 预积分
六、Class APIVINS-Mono/vins_estimator/src/estimator.hVINS-Mono/vins_estimator/src/estimator.cpp1. 成员变量2. process IMU data3. process vision features4. process relocalization data
2021-01-24 15:21:54
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原创 Vins-Mono 论文 && Coding 一 3. visual-imu 数据同步
Vins-Mono 论文 && Coding 一 2. feature_tracker
2021-01-17 16:32:45
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原创 旋转矩阵各种参数化表示以及 Eigen API
一、旋转1. 推到：已知：变换前坐标系 ：正交基变换前坐标系 ：正交基某向量 r 在变换前后坐标系下的坐标分别为和那么有： 从而得到旋转矩阵： 2. 关于旋转自由度和参数化表示维度自由度为3，但是若只用3个参数表示，会有奇异性（如欧拉角度），用超过3个参数表示，则会引入额外约束（如旋转矩阵，四元数）3. 基于三轴旋转矩阵基于 z 轴的旋转 ...
2020-07-05 16:09:25
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原创 重新安装OFFICE2010失败
一、问题之前电脑上安装了OFFICE，但是由于激活到期，需要重新安装。通过软件包的setup卸载后，发现再次安装过程中出错。二、解决网上查了很多，应该是卸载不完全，尝试删除文件夹，还是没用。后来发现OFFICE有自带的卸载软件（o15-ctrremove），通过安装这个软件就可以完全卸载了，然后再次安装就能安装成功了。1、o15-ctrremove（下载地址：点击打开链接）...
2018-06-22 10:35:18
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空空如也
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