VINS-Mono
今天也要努力呀
无功利做事,努力达到“心流”状态
展开
-
VINS-MONO——Pose_Graph重定位和位姿图优化
4DoF位姿优化——两种类型四自由度位姿图优化不考虑landmarks、bias等其他变量,只考虑相机的位姿(更准确的说是imu的位姿),并且由于pitch和roll为可观量,只需优化yaw和平移四个自由度即可,其主要有两种策略:一是非闭环关键帧和其他关键帧形成边,另一是闭环关键帧和最早的闭环关键帧形成边(多次经过同一地点,会检测到多个和当前帧形成闭环的关键帧)。这里需要区分当中用到的local_index,local_index表示将大于最早闭环(first_looped_index)提出来并依次用i原创 2020-12-10 14:37:08 · 1379 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono程序阅读与注释——InitialStruct()
欢迎使用Markdown编辑器你好! 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章,了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持,除了标准的Markdown编辑器功能,我们增加了如下几点新功能,帮助你用它写博客:全新的界面设计 ,将会带来全新的写作体验;在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式,Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示;增加了 图片原创 2020-11-28 08:58:29 · 291 阅读 · 1 评论