VINS-Mono程序阅读与注释——InitialStruct()

于 2020-11-28 08:58:29 发布
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分类专栏： VINS-Mono 文章标签： slam
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写在前面

开本博文主要有三个方面，一是目前我看的VINS-Mono注释版本有许多没有注释又不懂的地方（菜找理由），另一方面是开个博文督促自己，我原定于从11月到12月4号深蓝学院开课之前将VINS-MONO系列看完，但中间老是有点事情导致效率不高，看两天丢一天，现在看来在4号之前是完不成的了，希望借此博文加快自己的脚步，赶着手写VIO课程之前多看点。最后一方面确实是VINS-MONO的代码为了追求效率，不像ORB_SLAM2那样封装成了一目了然的类，每次想要追寻变量或函数的源头总会绕晕自己，不知自己身在哪个类，哪个函数，这个变量能干嘛，所以为了理清思路，必须要勤加整理，我发现多整理其实比埋头看效率更高。废话不说了，开始吧！

InitialStruct()

这一次为视觉-IMU联合初始化，其主要过程是先求窗口中各个帧相对于参考帧的位姿，Struct from motion

在这里插入图片描述

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