Opencv特征提取

最近复现ＳＬＡＭ１４讲第７讲关于ＯＲＢ的代码，特征提取的原理懂了，opencv里的实现方式，特别是如何构造特征点提取函数、描述子函数和暴力匹配等方法的函数不熟悉，因此翻到了《opencv编程入门》第三版了解了解，对整个流程有了个概念。我发现我的opencv版本不能构建fast的描述子，sift更是没有了，sift好像被专利保护了吧。目前只能用ORB了，其他的也暂时用不到，先不管了。

特征提取构造流程

//关键点
FeatureDetector featuredector;
//还可以Ｐtr构造智能指针型，比较安全,要指定特征点类型
//Ptr<FeatureDector> featuredector = ORB::create();
vector<KeyPoint> keypoints1, ketpoints2;
featuredector.detect(image1,keypoints1);

//描述子
Mat descriptor1, descriptor2;
DescriptorExtractor extractor;
//智能指针构造　
Ptr<DescriptorExractor> extractor = ORB::create();
extractor.compute(image1, keypoints1, descriptor1);

//计算距离，通用的方法
Ptr<DescriptorMatcher> mathcer = DescriptorMatcher::create(2);
/*
        FLANNBASED            = 1,
        BRUTEFORCE            = 2,
        BRUTEFORCE_L1         = 3,
        BRUTEFORCE_HAMMING    = 4,
        BRUTEFORCE_HAMMINGLUT = 5,
        BRUTEFORCE_SL2        = 6
*/
//也可以用暴力匹配的名称构造（仅限于ＢＦ）
//BFmathcer matcher;
vector<DMatch> matches;
matcher->match(descriptor1,descriptor2, matches);

BruteForce训练

int main()
{
   
    Mat src_image = imread("3.png",0