ubuntu14.04安装ACG_localizer

环境：ubuntu14.04 + ACG_localizer_v_1_2_2

ACG_localizer 是 RWTH Aachen University 的Torsten Sattler 提出并实现的基于SFM进行图片视觉定位的开源代码，更加详细的内容见官网及代码Readme里的论文。

官网：

https://www.graphics.rwth-aachen.de/software/image-localization

github上的相关网站：

https://github.com/hanjianwei/ACG-Localizer

https://github.com/pangfumin/ACG-localizer

最初我在ubuntu14.04上安装成功过，后来我想移植到ubuntu16.04，但是因为没有记录，好多步骤都忘了，这是我决定记录下来的目的。在ubuntu16.04安装的时候总是会报错：

/usr/local/lib/liblapack.a(xerbla.o):在函数‘xerbla_’中: xerbla.f:(.text+0x49):对‘_gfortran_st_write’未定义的引用

......

调试了一天也没有能解决这个问题（自己好菜），所以强烈建议大家不要在ubuntu16.04上安装，大神除外！

1、ACG_localizer 源码下载

我是从官网下载的，网址见上；

点击图中here，就可以了

安装前一定要仔细的看Readme！！!

2、依赖库安装

要安装的依赖库主要有ann_1.1.2、flann-1.6.11、GMM、lapack

2.1 ann_1.1.2安装（注意这里加上了版本，就是说必须是指定版本，其他的版本不可以）

下载网址：http://www.cs.umd.edu/~mount/ANN/

下载之后解压，然后进入目录，使用命令：

make linux-g++

ps:   ubuntu下g++报错 g++:command not found解决办法

       输入命令 sudo apt-get install build-essential

2.2 flann-1.6.11安装

这个我实在找不到原来是在哪里下载的了，https://github.com/mariusmuja/flann上没有找到相应版本 ，CSDN上下载的内容是不能用的，https://github.com/pangfumin/ACG-localizer上的文件夹可以试一试（我没试），这里我会给出自己百度网盘的链接

链接：https://pan.baidu.com/s/1aM0s9GX-Ax8Ti7aHWM9ZIg
提取码：yt49

然后执行命令：

mkdir build

cd build

cmake ..

make

2.3 GMM安装

sudo apt-get install libgmm++-dev

2.4 lapack安装

同样我在百度网盘也存了一份lapack-3.4.2的文件夹，然后使用命令：

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

注意：只安装lapack，后面cmake的时候还是提醒找不到lapack，还需要安装下面两个库：

sudo apt-get install libblas-dev

sudo apt-get install libf2c2-dev

3、编译ACG_localizer

3.1 编译之前，需要将flann_modification文件夹中的kmeans_index.h复制替换到flann-1.6.11文件夹src/cpp/flann/algorithms内，然后将flann重新编译

3.2 修改ACG_Localizer/cmake内的FindANN、FindFLANN关于库文件和头文件的路径，比照着之前的路径写就行，路径上面就是写的要查的头文件和库文件的名称，其他Find文件都不用修改

3.3 编译

cd SOME_DIRECTORY/ACG_Localizer
mkdir build
cd build
cmake .. （当不报缺什么库的时候进行下一步）

make

报错信息：

我这里的主要错误信息出现在：acg_localizer_active_search.cc内，增加下图中标红部分

报错信息：cannot convert ‘ANNcoord* {aka double*}’ to ‘float*’ in assignment

（1091行）

报错信息：invalid conversion from ‘float**’ to ‘int’

（1103行）

然后就顺利编译成功了！还没有仔细的看这个程序，后续会不断更新的。