摄像头对焦算法

一、对焦算法结构

1、获得当前帧图像
2、图像清晰度计算
3、下一步马达位置计算
4、马达驱动
　　驱动马达之后，从新获得新的帧图像，继续清晰度计算，获得信息对焦位置，不断循环，直到找到最高清晰度的马达位置，对焦完成。

二、清晰度算法

1、Tenengrad梯度方法

Tenengrad梯度方法利用Sobel算子分别计算水平和垂直方向的梯度，同一场景下梯度值越高，图像越清晰。以下是具体实现，这里衡量的指标是经过Sobel算子处理后的图像的平均灰度值，值越大，代表图像越清晰。

#include <highgui/highgui.hpp>
#include <imgproc/imgproc.hpp>
 
using namespace std;
using namespace cv;
 
int main()
{
	Mat imageSource = imread("2.jpg");
	Mat imageGrey;
 
	cvtColor(imageSource, imageGrey, CV_RGB2GRAY);
	Mat imageSobel;
	Sobel(imageGrey, imageSobel, CV_16U, 1, 1);
 
	//图像的平均灰度
	double meanValue = 0.0;
	meanValue = mean(imageSobel)[0];
 
	//double to string
	stringstream meanValueStream;
	string meanValueString;
	meanValue