浅谈VCU HIL测试开发工作流程——基于speedgoat平台

二流半仙儿

于 2024-08-27 14:29:03 发布

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文章标签：功能测试

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40233303/article/details/141596757

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前言

转发一篇几年前写的文章，现在翻看起来好稚嫩，哈哈~。正在酝酿一个全系列的ADAS HIL测试系列文章，暂且先用他来引引流。
这篇文章是我在接触HIL测试初期的一些浅显的工作内容，总结出来给大家分项。

设备品牌

Speedgoat：
本人工作中使用的机柜品牌为Speedgoat，这里也简单介绍下这个公司。

Mathworks联营公司，于2006由MathWorks前员工成立总部位于瑞士伯尔尼，分部门位于Natick（美国波士顿）和德国汉诺威
致力提供专门针对Simulink环境的实时系统在Mathworks和Speedgoat内，核心团队(仅实时仿真和测试部门)约100人

设备组成

这里提到的是常见的VCU HIL的基本设备组成，不同厂家的产品基本类似。
机柜的组成如下图：
机柜组成

1）电源分配箱：将机柜电力分配给各个模块，同时具备电源总开关的作用，包括紧急开关等；
2）程控电源：提供可控的电源输出，主要共给12V电压，部分高压机柜如BMS机柜，会提供高压电；
3）信号调理电源：为信号调理提供电
4）低压负载测试箱：提供负载电阻
5）调试CAN口：可进行信号采集和标定
6）上下接插件：连通机柜与VCU之间的信号交互
7） DIO调理板卡：调理作用
8）低压故障注入箱：提供故障注入
9）实时系统：目标机

对机柜有大致的了解之后就要开始对VCU收发的信号进行定义了，这里需要明白的是，机柜发出和接收信号，都是通过板卡来实现的。我们可以把板卡看作是一个重要的中转，它可以接收到VCU发出来的信号，并通过驱动的配置将其发给目标机，目标机再根据其中的模型执行相应的动作；他也可以将目标机中发出的指令转换成信号发给VCU，从而实现VCU和机柜的信号交互。这里就需要对板卡的资源进行分配和定义。

I/O接口定义和资源分配

以speedgoat机柜为例，板卡中包含IO133、IO144等多个型号，在模型中使用板卡时，需要利用驱动对其进行管理调配，具体步骤如下:

1.打开Speedgoat提供各板卡的IO驱动库：

方法1：在Simulink库中直接找到该库，可右键打开

方法2：在Matlab窗口输入speedgoatlib

图2 speedgoat提供的模型库
2.板卡驱动的使用

步骤1：将实时目标机具备的IO硬件的驱动模块拖拽到模型中；

步骤2：将算法与IO硬件的驱动模块链接

步骤3：通过对话界面配置IO通道和通讯协议；

步骤4：从Simulink模型自动的创建，并在实时机上运行你的应用

图3 驱动板卡的使用
3.以IO133板卡为例（仅举例，用户需使用自己系统中有的板卡）：

步骤1：将setup模块首先拖到模型中，并打开做相应配置，如使用系统中第几块IO133，模拟通道激活那几路（输入方式如[1 2]，或[1:4]，或[1:3 5]），每路的电压范围（不同板卡有不同设定）。数字通道的方向等（具体可参见setup模块的help说明）

图4 IO133板卡使用
步骤2：将要使用的通道如ADC，DAC模块添加到模型（如果模块的接口没有依据setup的设定自动调整，可Ctrl+D更新一下），并将模块与模型连接即可。

图5 IO板卡添加到模型中
4.接口定义分配

在收到VCU引脚定义后，需对引脚信号进行分类，其收发的信号通常包括Digital Input、Digital Output、Analog Input、Analog Output、PWM Input、PWM Output等类型，因此需要根据各板卡的特性，对各接口进行定义。这里据一个例子进行说明。

板卡的使用电机水泵电源控制，为Digital Output，则需要在板卡里找到Digital Input的接口，将其对应的接插件管脚记录下来，并在驱动中完成配置，完成接口定义。如果为Analog Input，还需进行电压等其他配置。

图2 IO133板卡接口
经过DIO的为可自定义的接口，因此若在资源分配中发现某一类型的接口不够用，可以在Digital Input/Output之间相互转换，以便对板卡进行资源分配。