史上最详细的 ADAS（智驾） HIL 仿真测试讲解——从原理到应用

二流半仙儿

已于 2024-09-03 14:04:05 修改

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文章标签：功能测试单元测试

于 2024-09-03 11:22:57 首次发布

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系列文章目录

第一章 ADAS HIL 测试的五个“W”
第二章 ADAS HIL 测试的系统构成（一）
第三章 ADAS HIL 测试的系统构成（二）
第四章 ADAS HIL 测试的系统构成（三）
第五章 ADAS HIL 测试的工作原理
第六章 ADAS HIL 测试的工作步骤
第七章 ADAS HIL 测试的常见方案
第八章 ADAS HIL 测试的应用软件介绍——场景仿真软件
第九章 ADAS HIL 测试的应用软件介绍——自动化测试软件
第十章 ADAS HIL 测试的应用案例详细介绍——dspace方案
第十一章 ADAS HIL 测试的应用案例详细介绍——其他主流方案
第十二章基础实战训练（一）
第十三章基础实战训练（二）
第十四章基础实战训练（三）
第十五章基础实战训练（四）

前言

随着智能驾驶技术的快速推广，汽车行业迎来了新的竞争领域。回顾过去几年国内汽车行业的发展，从三电系统、续航里程，到电气架构，再到如今的智能驾驶与价格战，我们见证了国产汽车的崛起。
在2015年，我最初接触到智能驾驶或辅助驾驶技术时，使用的是博世的毫米波雷达，主要用于实现CC/ACC和AEB功能。当时，许多人对自动驾驶技术的未来持怀疑态度。然而，随着时间的推移，自动驾驶技术的发展速度超出了大多数人的预期。从特斯拉的FSD到小鹏，再到华为的方案，我们见证了这一领域的迅猛发展与大规模应用。
智能驾驶或辅助驾驶技术在一定程度上替代了人类的驾驶行为，这使得确保这些技术的安全性和完整性至关重要。开发流程在这一过程中扮演了关键角色。
V字开发流程
图1 自动驾驶开发V流程

自动驾驶软件开发流程与ASPICE开发流程有许多相似之处。智能驾驶的开发以场景驱动的功能设计为核心，并以数据为功能优化的驱动力，因此其设计与验证过程均围绕ODD（Operational Design Domain）展开。在此过程中，验证手段包括SIL（Software in Loop）测试、HIL（Hardware in Loop）测试和VIL/DIL（Vehicle in Loop/Driver in Loop）测试。
• SIL测试：智能驾驶中的SIL测试不仅是功能测试，还可以涵盖感知层或整个决策链条。根据市场调研，超过80%的功能性问题在SIL阶段被捕捉到，从而显著减少了后期成本。
• HIL测试：在软硬件集成后的控制器上进行，模拟智能驾驶传感器的原始数据，并将其注入仿真环境。数据显示，通过HIL测试，可以在产品进入实车测试前捕捉到约70%的系统级问题。
• VIL测试：结合实车参数，利用车辆+转毂+HIL测试设备，进行部分智能驾驶性能测试。研究表明，这种测试方式使得系统验证效率提升了30%以上。
为了更好地理解ADAS的HIL测试，我们可以通过5W法则来分析。

一、What is it（HIL测试是什么？）

HIL测试，即硬件在环测试，是指将硬件和软件集成后进行的系统闭环测试，以验证系统的完整性和性能。

二、When to do（何时进行HIL测试？）

通常情况下，HIL 测试发生在软件集成测试之后，产品装车试制之前。也就是说在 HIL 测试执行前，我们软件模块和硬件模块需要进行充分的测试，在这之后，我们需要将软件与硬件集成起来做测试。这种测试就是我们所谓的 HIL 测试。在经过 HIL 测试通过之后，才意味着你的产品功能基本符合，我们需要进一步在实车环境下做进一步的测试与验证。

三、Why to do（为何进行HIL测试？）

首先我们需要知道的是所有的测试都是有两个原因：第一个就是想了解为什么要做 HIL 测试，那么就要首先知道在 HIL 测试前我们都做了什么测试，还有哪些风险工况没有涉及。
首先，软件层面需要做了 MIL SIL PIL 测试，这些分别是模型在环测试软件在环测试和程序在环测试。但这些测试并不是产品的完整体，他只是针对不同模块或不同形态下的软件进行了测试，但是有很多工况他是无法测试或者模拟的。比如说信号采样功能、休眠唤醒功能、压力测试等，因此我们需要一个完整形态的产品去做更接近实际使用工况的测试。

四、Where to do（HIL测试在哪里进行？）

HIL测试需要借助硬件在环测试设备进行测试。而ADAS HIL测试设备的组成主要分为以下两个方面：实时仿真系统和传感器仿真系统。其中的实时仿真系统就是常规的HIL机柜，包含实时机、总线通讯板卡、通用IO板卡、故障注入板卡等；传感器仿真系统包括超声波仿真注入板卡、视频注入板卡等（由于智驾通讯方案不同而存在差异）。这两部分共同组成了满足智驾HIL测试的系统方案。