关于Halcon的工件形状、颜色、位置及二维码识别

图片内是4个不同形状、颜色、位置的工件，上方还贴着二维码，我想通过Halcon的一些算子将它们的一些基本信息检测出来。

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一、建模

为了方便查找这些工件的基本轮廓，我将这些不同形状的工件分别建模，而在建模的过程中，由于二维码会干扰到我们的区域查找。所以，最好利用没有二维码的那一面进行建模，才能达到理想的效果。

我选择的建模对象分别如下（由于查找的对象是工件的轮廓，固颜色并不重要）：

以下是具体的处理工程（两种形状工件的处理工程大同小异）：

rgb1_to_gray (Image1, GrayImage)    //将RGB图像转化为灰度图像
disp_message (WindowHandle, '请画一个矩形将工件选取：', 'window', 24, 24, 'black', 'true')    //在图片设定的位置显示一句话
draw_rectangle1 (WindowHandle, Row11, Column11, Row2, Column2)    //画一个矩形将大致的工件范围确定，以方便后续的查找和处理
gen_rectangle1 (Rectangle, Row11, Column11, Row2, Column2)    //显示上面画的矩形
reduce_domain (GrayImage, Rectangle, ImageReduced)    //将这个矩形转化成一个区域
threshold (ImageReduced, Region, 87, 255)    //在ImageReduced区域内查找阈值为87到255之间的区域
connection (Region, ConnectedRegions)    //将Region内的区域分离
select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'area', 'and', 200000, 600000)    //将ConnectedRegions区域内面积在200000到600000之间的区域选取出来
dev_display (GrayImage)
dev_display (SelectedRegions)
gen_contour_region_xld (SelectedRegions, Contours, 'border_holes')    //将SelectedRegions区域转化为轮廓模型（采用中断边缘模式，否则矩形工件内的中空区域无法被查找）
create_scaled_shape_model_xld (Contours, 'auto', rad(0), rad(360), 'auto', 0.9, 1.1, 'auto', 'auto', 'ignore_local_polarity', 5, ModelID_rectangle)