opencv的cv::solvePnP函数求解多相机之间的转换矩阵

在多相机之间的姿态求解过程中，opencv自带两种类别的函数，cameracalibration（内参和外参均未知）和cv::solvePnP函数（内参已知，核心还是调用cvfindextrinsic函数）。同时，在solvePnP求解过程中，注意与opencv一般习惯float类型不同的是，其参数使用为double类型，否则会得到无效解。在正确使用后，相机之间的误差相差几毫米。

在求解多相机之间的姿态变换过程中，注意相机之间坐标系的转换和非重叠相机视场之间的信息关联，在此特别注意这两点，本楼主卡在这半天，就是这一个小BUG，把整个程序代码查了个遍，码砖需谨慎。

 

cv::Mat rotateVecChange, transVecChange;

cv::Mat cameraMatrix, cv::Mat distCoeffs;

vector<cv::Point2f> image_points_seq, vector<cv::Point3f> object_points_seq;

cv::solvePnP(object_points_seq, image_points_seq, cameraMatrix, distCoeffs, rotateVecChange, transVecChange, false, cv::SOLVEPNP_ITERATIVE);