Ubuntu 环境配置全过程

最新推荐文章于 2024-04-30 18:16:56 发布
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版权

Ubuntu 环境配置全过程

1 、卸载相关无用软件

https://www.jianshu.com/p/67a86505279f

  • 1 更换系统源

  • 2 卸载LibreOffice

    sudo apt-get remove libreoffice-common

  • 3 卸载其他软件

    sudo apt-get -y purge thunderbird*
#邮件
sudo apt-get -y purge firefox
#火狐浏览器
sudo apt-get -y purge deja-dup
#备份
sudo apt-get -y purge simple-scan
#扫描
sudo apt-get -y purge hplip* 
#打印
sudo apt-get -y purge printer-driver* 
#打印驱动
sudo apt-get -y purge rhythmbox* 
#音乐播放
sudo apt-get -y purge gedit* 
#文本编辑
sudo apt-get -y purge libreoffice* 
#办公套件
sudo apt-get -y purge gnome-orca 
#屏幕阅读
sudo apt-get -y purge onboard 
#屏幕键盘
sudo apt-get -y purge mahjongg 
#对对碰
sudo apt-get -y purge aisleriot 
#纸牌王
sudo apt-get -y purge gnome-sudoku 
#数独
sudo apt-get -y purge gnomine 
#扫雷
sudo apt-get -y purge wodim 
#命令刻碟
sudo apt-get aotoremove

  • 4 安装Typora，chromium，Clion，Pychram等

    sudo apt-get update
snap install typora -y
snap install chromium -y
sudo snap install clion --classic -y
sudo snap install pycharm-professional -y

  • 5 Vscode ，Anaconda，Ros的安装

    #安装包后期统一放入网盘

#Vscode 安装
dpkg  -i 'Vscode文件名.deb'

#Anaconde 安装
bash Anaconde.sh

#Ros安装
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2 开启SSH服务与FTP服务

https://blog.csdn.net/u010766726/article/details/105376627

  • 开启远程 – 查看是否安装 openssh-server

    dpkg -l | grep openssh-server

  • 开启远程 – 安装 openssh-server

    sudo apt-get install openssh-server

  • 开启远程 – 启动 ssh 服务

    sudo service ssh start

  • 开启远程 – 查看当前机器IP

    dpkg -l

  • 开启远程 – 其他机器远程

    ssh lsr_zds@192.168.157.130

3 美化Ubuntu的桌面

  • 1 安装美化工具

        sudo apt update
    #优化工具
    sudo apt install gnome-tweak-tool 
    #拓展选项
    sudo apt install gnome-shell-extensions

  • 2 下载美化主题（Theme）

    git clone https://github.com/vinceliuice/Orchis-theme.git

  • 3 下载美化图标（Icon）

    git clone https://github.com/vinceliuice/Tela-circle-icon-theme.git

  • 4 解压主题并安装

    tar -xvf '解压文件名.tar.xz' -C '解压的位置'
cd '解压文件'
./install.sh

  • 5 设置主题和图标

    Alt+F2 输入 r 后按回车————刷新安装的插件

    • 在app列表里搜索tweak，也就是我们前面下载的gnome-tweak-tool

    • 在extensions中打开User themes之后，再刷新下：Alt+F2 输入 r 后按回车
      这一步是为了刷新appearance里的选项列表

      preview

    • 把application，shell和icon设置成我们之前下载的，如图：

      preview

  • 6 修改Dock的长度

    sudo apt install dconf-editor
gsettings set org.gnome.shell.extensions.dash-to-dock extend-height false

    （通过设置可以将任务栏放置下方）

4 Opencv安装

https://blog.csdn.net/u011285477/article/details/89924919#t0

  • 1 、环境的更新与g++的安装

    $ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ sudo apt-get install g++

  • 2、添加OpenCV所需的环境和依赖库：

    #这两行是必选的
$ sudo apt-get install build-essential
$ sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
#下面这行是可选的，根据需求选取，我是没有安装下面这些
$ sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394- 22-dev

  • 3、从github中下载下OpenCV 和 OpenCV_Contrib的源码，记得选对版本，此处下载的是3.4.9版本的，解压，将OpenCV_Contrib移动到OpenCV 文件夹里

    Note 1 : Opencv_Contrib中Modules/xfeatures2d/src中缺少vgg, boost等文件, 记得将补充文件解压放进去。

    Note 2 : 若出现找不到cuda.hpp文件，修改Opencv/Modules/stutching/CMakeLists.txt,增加

    INCLUDE_DIRECTORIES("../../opencv_contrib/modules/xfeatures2d/include/")

  • 4、进入opencv目录，创建build目录后，进入build目录，用Cmake进行编译

    $ mkdir build && cd build
$ cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules ..
# 如果编译python 请查看 https://www.cnblogs.com/kanuore/p/7587434.html
make -j8
sudo make install

  • 5、编辑配置文件，修改两个文件/etc/ld.so.conf和/etc/bash.bashrc，最后source一下，使修改立即生效

    $ sudo vim /etc/ld.so.conf
在下面加上这行/usr/local/lib
 
$ sudo ldconfig
 
$ sudo vim /etc/bash.bashrc
在末尾添加下面两行
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
 
$ source /etc/bash.bashrc

5 PCL源码编译

'https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/84280719' 'https://blog.csdn.net/coldplayplay/article/details/78507219' 'https://blog.csdn.net/liyunxin_c_language/article/details/104432918'

Vtk，Eigen，Pcl均采用源码的方式进行编译,Eigen版本为3.3.6，Pcl版本为1.10.0，Vtk的版本为7.1.1

  • 1、环境更新

    $ sudo apt-get update

  • 2 、Boost安装

    $ sudo apt-get install libboost-all-dev

  • 3、Eigen安装

    $ cd Eigen-3.3.6
$ mkdir build && cd build
$ cmake ..

# Eigen全是头文件，可以不用make
# 将安装在/usr/local/include /usr/local/lib

$ sudo make install

  • 4 、flann安装

    #通过cache-search 寻找相应的包
$ sudo apt-cache search libflann
$ sudo apt-get install libflann-dev libflann1.9 -y

  • 5、其他一些小的依赖

    $ sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
$ sudo apt-get install cmake cmake-gui 
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
$ sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
$ sudo apt-get install libxt-dev
$ sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
$ sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
$ sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
$ sudo apt-get install mono-complete

  • 6、Qt5安装

    安装时直接运行下载的.run文件即可，注意直接运行是安装在主目录下新建的一个Qt安装目录，如果是sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.10.1.run，则会安装在/opt下的新建的Qt安装目录下。运行.run(需要给权限)文件出现安装向导，全选所有组件即可（也可只选择自己需要的部分）

  • 7、VTK源码编译

$ cd VTKfile 
$ mkdir VTK-build&&cd VTK-build//在home目录下

$ cmake -DVTK_QT_VERSION:STRING=5 
  #确定自己Qt安装的地址
  -DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/home/ros/Qt/5.10.1/gcc_64/bin/qmake  
  -DVTK_Group_Qt:BOOL=ON 
  -DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/home/ros/Qt/5.10.1/gcc_64/lib/cmake 
  -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON  
  #VTK源码的地址
  /home/ros/SourceFile/VTK-7.1.1 ..
$ make -j4
$ sudo make -j4 install

  • 8、编译PCL源码

    $ cd /home/ros/SourceFile/Pcl-1.10.0 && mkdir build && cd build
$ cmake-gui
#因为要使用surface中的on_nurbs模块，需要选中，先configure，然后generate
make -j4
sudo make -j4 install

    Note : 出现undefined reference to uuid_generate@UUID_1.0这个错误是因为错误调用Anaconda中的libuuid库文件，暂时的移走就可以了

    ls ~/anaconda3/lib/libuuid*
 
mkdir ~/anaconda3/libuuid
 
mv ~/anaconda3/lib/libuuid* ~/anaconda2/libuuid6

Loam源码的编译

  • 需要依赖Opencvc、Ros、Ceres

    #google-glog+gflag
$ sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev

#BLAS & LAPACK
$ sudo apt-get install libatlas-base-dev

# SuiteSparse and CXSparse
$ sudo apt-get install libsuitesparse

$ tar -zxf ceres-solver-2.0.0.tar.gz
$ cd ceres-solver-2.0.0
$ mkdir ceres_Build && cd ceres_build
$ cmake ..
$ make -j4
$ make test
$ sudo make install

    报 pcl_conversions/pcl_conversions.h: 没有那个文件或目录

sudo apt-get install ros-noetic-pcl-conversions
#出现 Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'
catkin_make  
#若出现‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope 在src/kittihelper.cpp文件中
#由于opencv版本过高，没有CV_LOAD_IMAGE_COLOR ，应用 cv::IMREAD_COLOR 来代替
小小码农刚仔
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