Ubuntu环境配置大全（附带ROS和SLAM运行环境）

Ubuntu环境配置大全（附带ROS和SLAM运行环境）

摘要：安装和卸载了多次Ubuntu的经验总结，可以作为入门环境配置教程，参考了很多个链接整理而成。

一、Ubuntu系统安装（20.04）

1、准备系统盘

• 下载镜像，镜像站地址：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/​ 下载 ubuntu-20.04.4-desktop-amd64.iso​
• 准备一个空的U盘，8G以上，右击格式化完之后，利用软通碟或者Rufus制作系统启动盘，参考链接，先参考其制作系统盘的链接，这里基本大同小异。
• 完成写入之后，一般U盘名字回变成对应系统版本，也可以从readme或者info文件里查看系统版本。

2、系统安装

注意：

如果是双系统安装，先参考上述参考链接中的磁盘分区部分，也可以直接买一个机械硬盘。

此外，进入BIOS界面，不同电脑的进入方式可能不同，需网上查询，主要是关闭安全/快速启动（这个开启会让系统默认以windows启动），以及设置启动项为U盘启动。参考链接1和链接2；只需要先参考BIOS设置部分。

如果没有安装Windows系统，可以不用这样设置，直接插U盘就行。

• 插入U盘，启动电脑，选择第二项安装Ubuntu。后面开始安装，选择语言，不需要联网，并选择正常安装，后面关键点是选择其他选项，如果是虚拟机则问题不大。
  
  

• 硬盘分区方式1可以参考这个链接的分区部分，注意需要选中之前分区出来的磁盘，个人建议挂载点“\”可以大一点。

• 硬盘分区方式2可以只设置三个分区，

  • EFI系统分区（主分区）512M
  • 交换空间（逻辑分区）16000M（内存大小的两倍）
  • 挂载点/​（主分区）剩余所有容量
  • 笔记本上也需要安装ubuntu，推荐装20.04版本。虚拟机或双系统都可以，如果有长期学习打算推荐双系统

• 分区完成之后正常安装就行，安装过程中遇到bug就多搜搜，基本你遇到过的别人也遇到过，尽量多看几个综合考虑，不然可能会碰到意想不到的错误。

二、SLAM环境配置

个人建议先配置SLAM环境，参考视觉SLAM14讲的环境安装，再安装ROS系统，如果没有SLAM学习需求，直接安装ROS就行。

• 换源，可以在软件和更新中换，也可以参考这个链接换源和搭建环境，只参考搭建环境就行。

• 主要是安装CMake，Git，g++编译器等

  sudo apt-get install g++
  sudo apt-get install cmake
  sudo apt-get install git
  sudo apt-get install git
  

• 之后安装Eigen，pangolin，OpenCV，Ceres，g2o，DBoW3，PCL，octomap等，按照之前链接和视觉SLAM14讲就行。

• 可能会遇到的问题：

  • pangolin，参考链接

    terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
    what():  Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options
    

  • octomap：参考链接

  • eigen：默认安装是3.3.几，不同的开源算法可能会遇到eigen版本不一致问题，可以搜下如何安装多个版本eigen，需要也可以联系我。

  • sophus：参考链接

  • ceres版本最好高一点，1.14.0参考

  • opencv安装VIZ模块，参考链接

  • PCL和opencv可能会涉及到需要安装多个不同版本，参考链接1，链接2。

• 配置Vscode可以参考这个链接，需要安装一些C++的插件，设置好CmakeLists之后可以不用写json文件，选好kit，一键编译就行。
  

三、ROS系统安装

Ubuntu20.04对应的ROS版本是noetic，不同版本对应参考链接。

• ROS安装

  • ​sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'​
  • ​sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654​
  • ​sudo apt update​
  • ​sudo apt install ros-noetic-desktop-full​
  • ​echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc​
  • 建议没有ROS基础的同学先去B站学习古月老师的ROS入门教程

• 可能遇到的问题：

  • 有几个软件包无法下载，加上 --fix-missing，完成剩余安装。
  • 其他问题百度，有的教程有rosdep 或者初始化连接不成功问题一般需要翻墙，也可以直接下载对应的yaml文件，自己复制到对应目录下。

• 测试ROS

  • 打开三个终端，分别输入
  • ​roscore​
  • ​rosrun turtlesim turtlesim_node​
  • ​rosrun turtlesim turtle_teleop_key​