第4讲：Halcon实现直通滤波、3D-ROI区域提取

一、概述

        3D相机采集到场景点云后，往往包含很多背景点云，这些背景点云往往会对我们的工作会造成有一定的影响。往往第一步就需要通过某种方式将我们感兴趣的点云区域大致提取出来。这便引入了最简单的一种滤波方式 --- 直通滤波。

        直通滤波，通俗的说，就是通过对点云中点的某个属性值的阈值分割，提取出需求阈值范围内的点，丢弃掉其他点。通常我们使用X/Y/Z的坐标值进行滤波。结合XYZ三个方向的直通滤波，便可以实现3D-ROI对点云进行截取。

二、halcon代码

dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)

read_object_model_3d ('dragon.pcd', 'mm', [], [], ObjectModel3D, Status)

get_object_model_3d_params (ObjectModel3D, 'point_coord_x', X)
tuple_max (X, Max_x)
tuple_min (X, Min_x)
thre_minX := Min_x+(Max_x - Min_x)*0.3
thre_maxX := Min_x+(Max_x - Min_x)*0.7

* X方向直通滤波
select_points_object_model_3d (ObjectModel3D,