第3讲：Halcon - 生成直线

一、思路

        指定线段的起点与终点，给出需要在两点之间生成的点的个数。在两点之间等间距插入点，形成类似直线（线段）的效果

二、代码

main

* 第一个点
point1 := [99.2,-102.9,897]
* 第二个点
point2 := [-71,-105,889]




* 获取两点的距离
distance_3d_pp (point1, point2, Distance3DPP12)


* 两点之间插入点的数量
PointNum := 2*Distance3DPP12
* 从两个点生成直线
gen_line_from_two_point (point1, point2, PointNum, ObjectModel3DLine)
* 可视化显示
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3DLine, [], [], ['lut','color_attrib']，['color1','coord_z'], [], [], [], PoseOut)

 distance_3d_pp

Distance3DPP := sqrt((point1[0]-point2[0])*(point1[0]-point2[0])+\
                     (point1[1]-point2[1])*(point1[1]-point2[1])+\
                     (point1[2]-point2[2])*(point1[2]-point2[2]))

 gen_line_from_two_point

* 1计算两点的X,Y,Z坐标偏差
diffX := point2[0] - point1[0]
diffY := point2[1] - point1[1]
diffZ := point2[2] - point1[2]
* 当X偏差为零时，生成包含PointNum个相同数值元素的数组
if (diffX == 0)
    tuple_gen_const (PointNum, point1[0], X)
else
    * 当X偏差不为零时，生成等差数组
    stepX := diffX*1.0/PointNum
    X := [point1[0]:stepX:point2[0]]
endif
* 同理
if (diffY == 0)
    tuple_gen_const (PointNum, point1[1], Y)
else
    stepY := diffY*1.0/PointNum
    Y := [point1[1]:stepY:point2[1]]
endif
* 同理
if (diffZ == 0)
    tuple_gen_const (PointNum, point1[2], Z)
else
    stepZ := diffZ*1.0/PointNum
    Z := [point1[2]:stepZ:point2[2]]
endif
* 计算X，Y，Z的最短数组长度，以避免运算bug
tuple_min ([|X|,|Y|,|Z|], MaxLength)
X := X[0:MaxLength-1]
Y := Y[0:MaxLength-1]
Z := Z[0:MaxLength-1]
* 通过X，Y，Z值生成点云对象
gen_object_model_3d_from_points (X, Y, Z, ObjectModel3DLine)
return ()

三、效果

四、总结

        Halcon中生成三维直线，可以通过生成一系列点来模拟，已知直线上两个点，可以在这两个点之间插入N个点，形成一个线段上的离散点云，使得看起来像一条直线/线段。