第2讲： Halcon鼠标选择点云中的某个点

一、思路

        1、鼠标事件，获取鼠标点选的像素位置

        2、通过视角将起始于相机原点并通过所选像素点的射线 L 计算出来（需要用到相机内参）

        3、求出所点选像素点的像素邻域内（比如3个像素内）所对应的少数点云 P

        4、如果P为空，则鼠标选点失败

        5、如果P不为空，计算P内距离射线L最近的点，作为鼠标点选的点

       （注意：该算法需要窗口大小与像素行列大小已知，代码中为（800,600））

二、Halcon代码

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三、效果