Python+OpenGL实现增强现实

最新推荐文章于 2024-08-13 15:17:49 发布

HEY万万想到了

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分类专栏：计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40359677/article/details/89041595

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本文介绍了如何使用Python和OpenGL实现增强现实技术，包括相机标定、增强现实的概念及实现步骤，以及在OpenGL中创建3D茶壶实例。在实现过程中，提到了遇到的freeglut与glut动态库冲突问题及其解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、照相机标定
标定照相机是指计算出该照相机的内参数。

def my_calibration(sz):
    """
    Calibration function for the camera (iPhone4) used in this example.
    """
    row, col = sz
    fx = 2555*col/2592
    fy = 2586*row/1936
    K = diag([fx, fy, 1])
    K[0, 2] = 0.5*col
    K[1, 2] = 0.5*row
    return K

以平面和标记物进行姿态估计

为了检验单应性矩阵的准确性，我们需要将一些简单的三维物体放置在标记物上，这里我们使用一个立方体。

def cube_points(c, wid):
    """ Creates a list of points for plotting
        a cube with plot. (the first 5 points are
        the bottom square, some sides repeated). """
    p = []
    # bottom
    p.append([c[0]-wid, c[1]-wid, c[2]-wid])
    p.append([c[0]-wid, c[1]+wid, c[2]-wid])
    p.append([c[0]+wid, c[1]+wid, c[2]-wid])
    p.append([c[0]+wid, c[1]-wid, c[2]-wid])
    p.append([c[0]-wid, c[1]-wid, c[2]-wid]) #same as first to close plot

# top
p.append([c[0]-wid, c[1]-wid, c[2]+wid])
p.append([c[0]-wid, c[1]+wid, c[2]+wid])
p.append([c[0]+wid, c[1]+wid, c[2]+wid])
p.append([c[0]+wid, c[1]-wid, c[2]+wid])
p.append([c[0]-wid, c[1]-wid, c[2]+wid]) #same as first to close plot

# vertical sides
p.append([c[0]-wid, c[1]-wid, c[2]+wid])
p.append([c[0]-wid, c[1]+wid, c[2]+wid])
p.append([c[0]-wid, c[1]+wid, c[2]-wid])
p.append([c[0]+wid, c[1]+wid, c[2]-wid])
p.append([c[0]+wid, c[1]+wid, c[2]+wid])
p.append([c[0]+wid, c[1]-wid, c[2]+wid])
p.append([c[0]+wid, c[1]-wid, c[2]-wid])

return array(p).T

sift.process_image('book_frontal.JPG', 'im0.sift')
l0, d0 = sift.read_features_from_file('im0.sift')
 
sift.process_image('book_perspective.JPG', 'im1.sift')
l1, d1 = sift.read_features_from_file('im1.sift')
 
 matches = sift.match_twosided(d0, d1)
ndx = matches.nonzero()[0]
fp = homography.make_homog(l0[ndx, :2].T)
ndx2 = [int(matches[i]) for i in ndx]
tp