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ROS
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利用显著地面特征进行配送机器人定位的鲁棒方法
为了在不平坦的地面条件下获得更一致的SGF,我们采用了利用机器人运动的MC-IPM方法。SGF因子被应用于一个传递机器人,在校园环境中表现良好,并解决了反向循环的问题。它还验证了在白天和黑夜中光照和外观变化的情况下的强大性能。原创 2024-05-27 15:04:40 · 1133 阅读 · 0 评论 -
用于高速导航的生成式规划与快速碰撞检查
本文提出了一种新颖的规划方法,使用归一化流(NF)来编码专家风格的运动基元,同时提出了一种加速的碰撞检测框架,可以在运行模型之前从先验分布中拒绝样本,从而快速采样无碰撞轨迹。实验结果表明,该方法在随机障碍环境中与模型预测路径积分控制相当,并在死胡同环境中提高了退出率。原创 2024-05-24 10:41:54 · 912 阅读 · 0 评论 -
基于事件相机的IMU辅助立体视觉里程计方法
该方法在现有的ESVO框架基础上,增加了三个模块:1)一种高效的事件像素采样策略;· 在相机位姿跟踪子问题中,利用IMU预积分结果作为运动先验,以提高位姿估计的准确性。· 在公开数据集上进行实验验证,结果表明该方法相比原始ESVO框架,在映射和位姿跟踪的准确性上有明显提升,同时计算效率也更高,更适合现代高分辨率事件相机。· 提出了一种自适应累积极(AA)方法,用于高效地确定与瞬时边缘相关联的像素位置。· 通过结合时间序列立体匹配和静态立体匹配的结果,改进了映射子问题。原创 2024-05-24 09:24:12 · 328 阅读 · 0 评论 -
基于YOLOv8的无人机图像目标检测算法
在无人机(UAV)目标检测任务中,存在因检测目标尺度小、检测图像背景复杂等原因导致的漏检、误检问题。针对上述问题,提出改进YOLOv8s的无人机图像目标检测算法。首先,针对无人机拍摄目标普遍为小目标的应用场景,减少算法骨干网络(Backbone)层数,增大待检测特征图尺寸,使得网络模型更专注于微小目标;其次,针对数据集普遍存在一定数量低质量示例影响训练效果的问题,引入Wise-IoU损失函数,增强数据集训练效果;转载 2024-05-21 15:21:38 · 546 阅读 · 1 评论 -
基于深度强化学习的无人车自适应速度规划
本文对无人车辆的速度规划部分进行了一些改进。首先,将车辆速度与车辆与障碍物之间的角度耦合,并将这种耦合关系整合到奖励函数中。其次,使用DDQN算法替换无人车的局部路径规划模块;最后,在Gazebo仿真环境中完成了不同环境下的车辆速度规划测试。原创 2024-05-21 15:02:53 · 1056 阅读 · 0 评论 -
移动机器人系统与技术:自动驾驶、移动机器人、旋翼无人机
这本书全面介绍了机器人车辆的技术。它介绍了道路上自动驾驶汽车所需的概念。此外,读者可以在六足机器人的构造、编程和控制方面获得宝贵的知识。这本书还介绍了几种不同类型旋翼无人机的控制器和空气动力学。它包括各种旋翼推进飞行器在不同空气动力学环境下的模拟和飞行。原创 2024-05-03 13:05:50 · 764 阅读 · 0 评论 -
四元数代数
这本教科书全面介绍了四元数代数和阶的算术理论,这一主题在数学的不同领域都有应用。这本书为研究生读者撰写,易于阅读和理解,收集并综合了文献中的结果。许多途径提供了许多不同方向的探索,而统一的处理使这本书成为学生和研究人员的重要参考。原创 2024-05-02 10:02:18 · 32 阅读 · 0 评论 -
基于ROS从零开始构建自主移动机器人:仿真和硬件
您将开始理解自主机器人发展背后的基本理论概念,包括发展、数学、电子、机械方面、3D建模、3D打印、Linux和编程。在随后的章节中,您将学习如何描述运动学、模拟和可视化机器人,如何将Arduino与ROS接口,远程操作机器人,进行地图构建、自主导航、添加附加传感器、传感器融合、激光扫描匹配、Web界面等等。原创 2024-05-02 09:13:30 · 778 阅读 · 0 评论 -
HPSO-ACO算法:仓库巡检机器人路径优化方法
随着智能化的日益普及,许多企业的仓库检查工作都是通过机器人完成。但是,由于仓库检查存在多个目标点,智能机器人检查路径规划的低效率则成了亟需解决的问题。为了解决这个问题,本文提出了一种基于混合粒子群算法(HPSO)的HPSO-ACO算法,对蚁群算法(ACO)的参数进行了优化,并建立了仓库管理中巡检机器人的路径优化模型。原创 2024-04-30 15:32:17 · 782 阅读 · 0 评论 -
16册 | 移动机器人(自动驾驶)系列
此文档整理推荐了16本移动机器人(自动驾驶)相关的书籍,内容包括:ROS、机器人基础开发、分布式机器人控制、集群机器人控制、嵌入式机器人、多传感器融合等等。原创 2024-04-28 10:24:10 · 1689 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法 | A* 搜索算法
A*搜索算法是一种用于路径搜索和图遍历的效果很好、主流的技术之一。原创 2024-04-24 17:52:48 · 1473 阅读 · 0 评论 -
5种语言实现 | 使用Dijkstra算法从起点到所有节点找到最短路径
五种语言实现使用Dijkstra算法从起点到所有节点找到最短路径给定一个带权重的图和图中的一个起点,找到该点到图中所有其他节点的最短路径。给定的图中不包含任何负边。原创 2024-04-17 15:42:11 · 695 阅读 · 0 评论 -
MCFS:任意形状环境中的多机器人路径规划
我们介绍了Multi-Robot Connected Fermat Spiral(MCFS),这是一个新颖的算法框架,用于多机器人覆盖路径规划(MCPP),首次将来自计算机图形界的连通费马螺旋线(Connected Fermat Spiral,CFS)适应到多机器人协调中。原创 2024-03-27 20:24:44 · 673 阅读 · 0 评论 -
消毒机器人路径规划:改进的RRT*算法
本研究致力于提高消毒机器人的路径规划效率,通过改进RRT*算法,提出了APF-GFARRT*算法,该算法集成了APF、模糊控制和受限采样域的概念。该算法的优势主要体现在以下几个方面。原创 2024-03-26 14:33:06 · 1687 阅读 · 0 评论 -
HPSO-ACO算法:仓库巡检机器人路径优化方法
HPSO-ACO算法可以依靠HPSO的混合机制,使ACO算法更容易跳出局部最优,加快了算法的整体求解速度,提高了算法的优化能力。借鉴遗传算法中混合(hybridization)的概念,在每次迭代中,根据混合的概率,将指定数量的粒子放入混合池中,并将池中的粒子相互交叉混合,生成相同数量的子粒子,这些子粒子取代了父粒子,如图2所示。实验结果表明,在相同条件下,与HPSO算法和ACO算法相比,所提出的方法具有更快的收敛速度、更少的迭代次数和更短的最优路径,为巡检机器人的路径优化提供了理论参考。原创 2024-03-20 23:49:31 · 767 阅读 · 0 评论 -
书籍推荐- 《移动机器人系统与技术》
随着半导体和软件技术的成功,智能传感器、算法和计算机模块的集成有助于提高自动驾驶汽车的可靠性。这本书介绍了汽车的新特点,并研究了涉及自动驾驶汽车的因素。它预测了自动化汽车现代技术的最新发展,让读者了解自动驾驶汽车的工程特征、功能、模拟、嵌入式系统、连接、传感、控制、处理和通信。我们未来的道路交通设想了一种语音控制的零排放驱动引擎,它可以自动执行多项任务,而不会忽略在不断变化的时代中的安全可靠性。伴随着多年来的许多研究,空中机器人和陆地无人车技术的发展有了显著的进步。作者:Tian Seng Ng。转载 2024-01-07 05:49:56 · 102 阅读 · 0 评论 -
SLAM+路径规划:巡检机器人算法设计
针对工厂检查的应用需求,本文研究了机器人地图制作、定位和路径规划方法。由于相机和激光传感器在不同环境中的适用性存在差异,同时也受到它们固有特性的限制,因此本文提出了基于多线激光雷达和视觉感知的SLAM应用系统,以满足不同场景的需求。原创 2023-05-30 21:09:06 · 2661 阅读 · 0 评论 -
2023 从纯小白到视觉SLAM开发者 学习路线图
前两部分,主要是基础知识点的梳理,各位伙伴如果需要相关的书籍资料以弥补基础,可以添加微信(puxiaoke6),询问是否有相关的资料书籍推荐(免费服务)。3. 每个人的基础不同,要根据自己的接触进行合适的学习路线调整,不要一味地依赖于现有的学习路线图!论文集包含后三个部分中提到的各个主要论文,其中大部分论文均提供了代码或者项目地址,便于同学们在自学时深入实践,获得更好地知识。1. 有些项目代码并非原作所提供的;2. 有些项目代码比较早了,进行。(3)单目视觉SLAM(Monocular)原创 2023-05-21 14:19:25 · 197 阅读 · 0 评论 -
古月-ROS机器人开发案例
这是古月的 《ROS机器人开发案例》 公开课的课件,如果需要观看视频的话,可以微信添加 shenlanflying ,获取视频观看链接。...转载 2019-07-04 11:42:18 · 1604 阅读 · 0 评论