基于ROS从零开始构建自主移动机器人：仿真和硬件

书籍：Build Autonomous Mobile Robot from Scratch using ROS：Simulation and Hardware

作者：Rajesh Subramanian

出版：Apress

书籍下载-《基于ROS从零开始构建自主移动机器人：仿真和硬件》您将开始理解自主机器人发展背后的基本理论概念。在随后的章节中，您将学习如何描述运动学、模拟和可视化机器人，如何将Arduino与ROS接口，远程操作机器人，进行地图构建、自主导航、添加附加传感器、传感器融合、激光扫描匹配、Web界面等等。https://mp.weixin.qq.com/s/UlLtJIFkwmFI4EtUOw8uJg

01  书籍介绍

从零开始，在仿真和硬件上建立各种自主移动机器人功能。本书将向您展示如何使用ROS模拟自主移动机器人，然后开发其硬件实现。

您将开始理解自主机器人发展背后的基本理论概念，包括发展、数学、电子、机械方面、3D建模、3D打印、Linux和编程。在随后的章节中，您将学习如何描述运动学、模拟和可视化机器人，如何将Arduino与ROS接口，远程操作机器人，进行地图构建、自主导航、添加附加传感器、传感器融合、激光扫描匹配、Web界面等等。

您不仅会学到理论知识，还将了解移动机器人的硬件实现。项目从非常基本的双轮移动机器人开始，逐步发展到包括建图、导航、传感器融合、自动对接和Web界面在内的复杂功能。

完成本书后，您将已经融入了重要的机器人算法，包括SLAM、路径规划、定位和卡尔曼滤波等，您将准备好开始设计和构建您自己的自主机器人。

您将：

· 设计和构建具有自主导航能力的自定义的实体机器人

· 使用机器人的激光雷达扫描器创建您家的地图

· 命令机器人去地图上的任何可到达位置

· 使用移动应用、操纵杆、键盘、按钮或远程计算机与机器人进行交互

· 通过液晶显示屏、移动应用、声音和状态LED监视机器人的更新

· 自动运输小货物并返回基地

· 利用自动对接功能回到基地进行电池充电

· 利用传感器融合改善准确性

· 通过Web界面与机器人进行交互，远程监控和控制

02  作者简介

Rajesh Subramanian是一位专业的机器人工程师，也是ThunDroids LLP（一家机器人制造和服务公司）的创始人。他在该领域拥有超过7年的工作和研究经验。他持有澳大利亚昆士兰大学的研究生学位，以及澳大利亚伊迪斯科文大学的研究学位。

Rajesh曾在工业和学术领域与人形服务机器人、移动机器人、机器人臂和模块化机器人合作，并在2013年IEEE TENCON国际会议上发表了一篇有关模块化机器人的研究论文。他同时也是一名机器人教育工作者，并且已经发布了关于自主机器人课程。

03  书籍大纲