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原创 MCFS：任意形状环境中的多机器人路径规划
我们介绍了Multi-Robot Connected Fermat Spiral（MCFS），这是一个新颖的算法框架，用于多机器人覆盖路径规划（MCPP），首次将来自计算机图形界的连通费马螺旋线（Connected Fermat Spiral，CFS）适应到多机器人协调中。
2024-03-27 20:24:44
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原创 消毒机器人路径规划：改进的RRT*算法
本研究致力于提高消毒机器人的路径规划效率，通过改进RRT*算法，提出了APF-GFARRT*算法，该算法集成了APF、模糊控制和受限采样域的概念。该算法的优势主要体现在以下几个方面。
2024-03-26 14:33:06
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原创 《深度学习在医学图像分析中的应用（第二版）》
本书是适用于学术和行业研究人员与研究生的一份优秀的学习资料，他们学习计算机视觉与医学图像计算和分析中的机器学习与深度学习课程。深度学习为医学图像分析问题提供了激动人心的解决方案，是未来应用的一个关键方法。本书阐述了神经网络和深度学习概念的原理与方法，展示了将深度学习作为核心组件整合在一起的算法如何应用于医学图像检测、分割、配准和计算机辅助分析。· 涵盖医学图像分析中的常见研究问题及其挑战· 描述最新的深度学习方法以及医学图像分析方法背后的理论。
2024-04-25 17:28:23
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原创 基于全局与局部感知网络的超高清图像去雾方法
带有雾霾的图像具有低对比度和模糊的特性，这会严重影响下游图像处理模型的表现，例如行人检测、图像分割等。对此，大量的单幅图像去雾方法被开发出来，它们的目的在于把输入的带有雾霾的图像转换成一张清晰图像。然而，伴随着移动设备和边缘设备对分辨率为4k图像处理方法的需求的不断增长，现存的图像去雾的方法很少能高效地处理一张带雾的超高清图像[1]。
2024-04-25 11:23:46
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原创 深度学习下的视觉SLAM综述
本综述涵盖了深度学习技术应用到SLAM领域的最新研究成果，重点介绍和总结了深度学习在前端跟踪、后端优化、语义建图和不确定性估计中的研究成果,展望了深度学习下视觉SLAM的发展趋势，为后继者了解与应用深度学习技术、研究移动机器人自主定位和建图问题的可行性方案提供助力。
2024-04-23 18:06:23
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原创 RoadBEV：鸟瞰视图下的路面重建
近年来，无人地面车辆(UGV)的快速发展对车载感知系统提出了更高的要求。对驾驶环境和条件的实时理解对于准确的运动规划和控制至关重要[1,2,3]。对车辆而言，道路是与物理世界唯一接触的介质。路面条件决定了许多车辆特性和驾驶性能[4]。路面不平坦，如凸起和坑洞（如图1（a）所示），会严重影响乘用车的乘坐体验。实时的路面条件感知，特别是几何高度感知，极大地有助于提高乘坐舒适度[5,6]。图1 我们的动机。(a)我们BEV中的重建方法在单目和立体配置下优于图像视角的方法。
2024-04-22 17:47:27
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原创 InstantMesh：利用稀疏视图大规模重建模型从单张图像高效生成3D网格
本文提出了InstantMesh，一个开源的即时图像到3D框架，使用基于transformer的稀疏视图大规模重建模型从多视图扩散模型生成的图像中创建高质量的3D物体。
2024-04-18 16:25:47
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原创 5种语言实现 | 使用Dijkstra算法从起点到所有节点找到最短路径
五种语言实现使用Dijkstra算法从起点到所有节点找到最短路径给定一个带权重的图和图中的一个起点，找到该点到图中所有其他节点的最短路径。给定的图中不包含任何负边。
2024-04-17 15:42:11
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转载 融合点云与图像的环境目标检测研究进展
本文根据环境目标检测中基于图像和点云的相关技术，对基于深度学习的环境目标检测进行了阐述。首先介绍了3D目标检测的常用数据集和数据格式，其次按照不同的数据输入形式和模型内部的数据表示形式对3D目标检测算法进行划分。尽管环境目标检测在自动驾驶及数字仿真技术领域有着很大的潜力，但目前仍然存在着一些问题和挑战。
2024-03-22 15:39:09
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原创 HPSO-ACO算法：仓库巡检机器人路径优化方法
HPSO-ACO算法可以依靠HPSO的混合机制，使ACO算法更容易跳出局部最优，加快了算法的整体求解速度，提高了算法的优化能力。借鉴遗传算法中混合（hybridization）的概念，在每次迭代中，根据混合的概率，将指定数量的粒子放入混合池中，并将池中的粒子相互交叉混合，生成相同数量的子粒子，这些子粒子取代了父粒子，如图2所示。实验结果表明，在相同条件下，与HPSO算法和ACO算法相比，所提出的方法具有更快的收敛速度、更少的迭代次数和更短的最优路径，为巡检机器人的路径优化提供了理论参考。
2024-03-20 23:49:31
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原创 如何在自定义数据集上训练 YOLOv9
使用Roboflow Inference，您可以使用Python SDK在应用程序逻辑中引用模型，或者在Docker容器中运行模型，该容器可以作为微服务进行部署。我们克隆了YOLOv9项目代码，下载了模型权重，然后使用默认的COCO权重进行推理。我们克隆了YOLOv9项目代码，下载了模型权重，然后使用默认的COCO权重进行推理。最小的模型在MS COCO数据集的验证集上实现了46.8%的AP，而最大的模型实现了55.6%。我们在640大小的图像上训练了我们的模型，这使我们能够用较少的计算资源训练模型。
2024-03-14 00:12:57
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转载 重大装备制造多机器人任务分配与运动规划技术研究综述
本文针对任务分配过程对线性规划方法、基于市场的方法、启发式算法及深度强化学习算法进行了分析，同时针对运动规划对基于搜索的规划方法、基于势场的规划方法、基于采样的规划方法及人工智能规划方法进行了描述。在此基础上对算法产生的计算时间问题、可行解问题、维度问题及通信的鲁棒性问题进行了总结。
2024-01-08 21:25:05
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转载 书籍推荐- 《移动机器人系统与技术》
随着半导体和软件技术的成功，智能传感器、算法和计算机模块的集成有助于提高自动驾驶汽车的可靠性。这本书介绍了汽车的新特点，并研究了涉及自动驾驶汽车的因素。它预测了自动化汽车现代技术的最新发展，让读者了解自动驾驶汽车的工程特征、功能、模拟、嵌入式系统、连接、传感、控制、处理和通信。我们未来的道路交通设想了一种语音控制的零排放驱动引擎，它可以自动执行多项任务，而不会忽略在不断变化的时代中的安全可靠性。伴随着多年来的许多研究，空中机器人和陆地无人车技术的发展有了显著的进步。作者：Tian Seng Ng。
2024-01-07 05:49:56
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转载 书籍推荐- 《计算机视觉的特征描述》
Scott在全球范围内提供了图像和视觉解决方案，并与许多行业密切合作，包括太空、军事、情报、执法、政府研究和学术组织。最近，Scott为商业市场的主要公司和初创公司工作，解决了计算机视觉、图像、图形、可视化、机器人、过程控制、工业自动化、计算机安全、密码学以及个人电脑、笔记本电脑、手机和平板电脑的图像和机器视觉消费应用领域的问题。《计算机视觉的特征描述》是为工程师、科学家和学术研究人员编写的，这些领域包括视频分析、场景理解、机器视觉、人脸识别、手势识别、模式识别、通用物体检测、视频处理和计算摄影。
2024-01-07 05:46:53
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转载 复旦大学自然语言处理实验室《大规模语言模型·从理论到实践》网络初版发布
为了使得更多的自然语言处理研究人员和对大语言模型感兴趣的读者能够快速了解大语言模型和理论基础，并开展大语言模型实践，复旦大学自然语言处理实验室张奇教授、桂韬研究员、郑锐博士生以及黄萱菁教授结合之前在自然语言处理领域研究经验，以及分布式系统和并行计算的教学经验，通过在大语言模型实践和理论研究的过程中，历时 8 个月完成本书。这个阶段是从语言模型向对话模型转变的关键，其核心难点在于如何构建训练数据，包括训练数据内部多个任务之间的关系、训练数据与预训练之间的关系以及训练数据的规模。
2023-09-11 21:16:29
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原创 高翔博士-『自动驾驶与机器人中的SLAM技术』
17年《视觉SLAM十四讲》的发布，直接降低了国内SLAM的入门门槛，同年年底，高博主讲的《视觉SLAM理论与实践》课程更是帮助很多伙伴轻松入门视觉SLAM（目前已开设十六期，近3000人报名学习）。课程将带着大家循序渐进的熟悉SLAM系统中的各种模块，从底层原理出发，逐步实现自动驾驶激光SLAM、惯性导航、组合导航的核心算法。今年，高博新书《自动驾驶于机器人中的SLAM技术》发布，相信这本书，会成为下一本人手一册的SLAM书籍！你没看错，配套课程已经结束一期了，5月12号，高翔博士主讲的全新配套课程。
2023-07-26 09:56:41
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原创 从SLAM到态势感知：挑战与调查
从理解当前感知开始，考虑可能的语义关系，使用给定时间瞬间的感知观察来构建短期理解，称为直接情境理解，或包含过去获得的知识，即积累的情境理解的长期模型。可以创建多个抽象关系来连接情境结构模型中的概念，例如几何关系（例如物体的形状）、语义关系（例如物体的类型和功能）、拓扑关系（例如空间中的顺序）、本体关系（例如常识概念的层次结构）、动态关系（例如物体之间的运动）或随机关系（例如包括不确定性信息）。值得注意的是，由于当前算法的发展限制了其应用范围，使其仅适用于特定环境，因此态势感知的关键方面仍不够成熟。
2023-06-05 12:01:07
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原创 SLAM+路径规划：巡检机器人算法设计
针对工厂检查的应用需求，本文研究了机器人地图制作、定位和路径规划方法。由于相机和激光传感器在不同环境中的适用性存在差异，同时也受到它们固有特性的限制，因此本文提出了基于多线激光雷达和视觉感知的SLAM应用系统，以满足不同场景的需求。
2023-05-30 21:09:06
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原创 2023 从纯小白到视觉SLAM开发者 学习路线图
前两部分，主要是基础知识点的梳理，各位伙伴如果需要相关的书籍资料以弥补基础，可以添加微信（puxiaoke6)，询问是否有相关的资料书籍推荐（免费服务）。3. 每个人的基础不同，要根据自己的接触进行合适的学习路线调整，不要一味地依赖于现有的学习路线图！论文集包含后三个部分中提到的各个主要论文，其中大部分论文均提供了代码或者项目地址，便于同学们在自学时深入实践，获得更好地知识。1. 有些项目代码并非原作所提供的；2. 有些项目代码比较早了，进行。（3）单目视觉SLAM（Monocular）
2023-05-21 14:19:25
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原创 基于深度学习的视觉多目标跟踪研究综述
近年来的MOT算法主要采取根据目标的特征相似性将视频序列中的检测目标关联为完整轨迹的跟踪策略。根据模型为完成目标检测、特征提取和数据关联3个子任务所采取的跟踪范式，可以将近年来的MOT算法分为分离检测与特征提取的方法(Separate Detectionand Embedding，SDE)、联合检测与特征提取的方法(Joint Detection and Embedding，JDE)以及联合检测和跟踪的方法(Joint Detectionand Tracking，JDT)。
2023-05-07 16:21:04
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原创 2015-2022 基于学习的相机标定方法
在大多数条件下这些参数（内参、外参、畸变参数）必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。
2023-05-05 15:58:03
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原创 结合局部与全局特征的点云语义分割卷积网络
本文提出了一种直接应用于非结构化三维点云的新型机载激光点云语义分割网络。该网络分别考虑了局部结构特征和全局上下文信息，并通过一组对比实验验证了其有效性。本文方法能根据点云的局部结构动态学习卷积权重，同时考虑点云的不平衡密度分布和所有点之间的空间关系。
2023-04-26 16:33:14
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原创 基于3D激光雷达的SLAM算法研究现状与发展趋势
本文从SLAM算法经典框架出发，总结分析了其前端、后端以及深度学习与多传感器融合在激光SLAM中的研究现状，系统阐述现在主流的3D激光SLAM算法原理及其存在的问题和不足，探讨了3D激光SLAM算法的研究热点和发展趋势。
2023-04-26 16:23:57
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原创 视觉SLAM：模型介绍、算法框架及应用场景
本文主要想使用尽量少的专业词汇来解释清楚视觉SLAM是如何进行定位的（在某些表述上可能并不严谨），希望对视觉SLAM有兴趣的伙伴能在刚接触SLAM时有个基本的了解，本文同时介绍了视觉SLAM的经典框架和应用场景。
2023-04-20 20:52:13
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原创 多视图点云配准算法综述
针对三维多视图点云配准问题，本研究首先对近二十余年的方法进行了系统分类，然后依据分类对方法进行归纳总结，随后介绍了该领域的主流数据库与评价指标，最后对本研究工作进行总结
2023-02-17 16:14:54
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原创 基于YOLO物体检测的无人机队列实时控制
本文，我们研究了仅通过相机信息对无人机进行队列控制。为此，我们采用基于深度学习模型YOLO的实时物体检测。YOLO目标探测器持续估计前方无人机的相对位置，通过该位置，每架无人机都由PD（比例导数）反馈控制器控制，以进行队列操作。
2022-12-30 21:50:48
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原创 2023年最值得关注的机器人趋势TOP10
这项研究提供了数据驱动的创新智能，通过概述机器人行业的初创企业和开发技术，增强了战略决策。分析利用无人机航拍的数据并规划出可以付诸实施的计划，这已经跨越了产业的边界，不仅仅是大型企业需要这项技术，还有石油和天然气公司、非政府组织，以及政府也希望利用这项技术来监控人类难以进入的区域。这可以防止库存耗尽。与传统的工业机器人不同，Cobot或协作机器人具有顶尖的传感器和算法，可以确保人们周围的安全行为。此外，由于机器人技术在国防、制造业、医疗保健和航天行业的应用，保护机器人解决方案免受非法访问是必要的。
2022-12-28 20:43:21
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原创 LPCG：用激光点云指导单目的3D物体检测
因此，作者团队提出了一个框架（LCPG），在未标记的LiDAR点云上生成伪3D box标签，以扩大单目3D检测器的训练集。有趣的是，对于基于LiDAR的3D检测器，使用不同的训练设置，作者团队根据经验发现，由生成的伪标签训练的单目3D检测器显示出接近的性能。由于精确的3D位置测量，基于LiDAR的3D探测器预测的伪标签相当准确，可以直接用于单目3D检测器的训练。受上述结论的启发，并考虑到激光雷达3D测量的精确性，作者团队提出了一种简单有效的框架，称为激光雷达点云引导下的单目3D物体检测（LPCG）。
2022-12-16 17:40:58
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原创 IROS2022 | 雪天环境的激光点云处理
在现在很多的数据集中，都可以很容易地找到此类测量值，如逐帧点云，这些数据通常以10Hz的频率进行采样，并已用于3D对象检测、语义分割和建图。这种网络可以在没有任何标记数据的情况下进行训练，与最先进的方法相比，可以在7ms内处理10万个点，在降噪方面效果很好。我们需要增强车辆周围的点的重要性，并且同时维持点的顺序，因为雪花的强度值几乎都是0，而场景中通常都是具有正的强度值，所以可以提升噪声与场景之间的对比度。最后，要明确，不是每个像素都有对应的值，因为有些方向的点事缺少的，比如天空和一些透明的点。
2022-11-25 11:34:29
1084
原创 下载 | 101篇NeRF优质论文推荐（含项目代码）
对于入门的伙伴，建议先阅读Survey部分，了解NeRF的发展，然后再阅读每一个部分，对相关的项目代码进行剖析，希望每一位伙伴都能通过这份资料学有所得！！
2022-11-21 16:18:43
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原创 小白系列（1） | 计算机视觉之图像分类
这篇文章，是对图像分类的技术做了一个简单的入门级的介绍，包括图像分类的重要性、基于机器学习/深度学习的图像分类介绍、实际的应用方向等等。
2022-11-07 20:58:59
5385
原创 两万字 | 视觉SLAM研究综述与未来趋势讨论
我们对在VSLAM领域发表的45篇有影响力的论文进行了深入的文献调研，根据不同的特点对这些论文进行了分类，包括方法创新性、领域应用新颖性、算法优化和语义层面，还讨论了目前的趋势和未来的方向，这可能有助于研究人员进行研究。
2022-11-01 15:55:05
1364
原创 万字综述｜自动驾驶多传感器融合感知
多模态融合是自动驾驶系统感知的一个基本任务，最近引起了许多研究者的兴趣。然而，由于原始数据的噪声、信息的未充分利用以及多模态传感器的未对齐，实现相当好的性能并不是一件容易的事情。在本文中，我们对现有的自动驾驶多传感器融合感知方法进行了文献综述。整体上，我们对50多篇论文进行了详细的分析，其中包括使用激光雷达和相机尝试解决目标检测和语义分割任务的方法。与传统的融合模型分类方法不同，我们提出了一种创新的方法，从融合阶段的角度，用一种更合理的分类法将融合模型分为两大类、四小类。
2022-10-11 11:42:18
2172
转载 毫米波雷达视觉融合方案综述（数据级/决策级/特征级融合）
本论文详细介绍了基于毫米波雷达和视觉融合的障碍物检测方法，从任务介绍、评估标准和数据集三方面展开。并对毫米波雷达和视觉融合过程的传感器部署、传感器标定和传感器融合（融合方法分为数据级、决策级和特征级融合方法）三个部分进行了汇总讨论。...
2022-08-28 09:31:08
2860
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转载 基于CNN的密集单目视觉SLAM用于紧急情况下的实时无人机探索
提出了一种使用低成本无人机实时生成探索地图的解决方案。这依赖于Tello Edu无人机提供的信息，该无人机将图像流式传输到外部笔记本电脑上以进行实时处理。该解决方案运行单目视觉 SLAM来注册图像并创建未缩放的环境地图。...
2022-08-28 08:00:00
163
原创 17篇点云处理综述-点云语义分割、点云物体检测、自动驾驶中的点云处理……
收集了17篇点云处理的综述文章，方便大家全面了解三维点云处理的技术发展、了解其发展路线，便于咱们自己的学习规划及学术方向研究。
2022-08-16 13:50:00
1931
17篇三维点云处理综述合集
2022-08-18
基于 GPU 的大规模音频理解和合成解决方案.pdf
2020-04-16
刘知远-Introduction to Graph Neural Networks.pdf
2020-04-01
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