RPC: Remote Produce Call
GDS: Global Data Space
全局数据空间
特点:
1.全分布式系统,无注册机,不存在单点故障(single point of failure)和性能瓶颈
2.可以通过GDS发现publisher, subscriber数据和数据的类型
Domian
和Domain Participant
:
• 不同Domain的实体互相独立,不能互相访问
• 通过Domain ID识别唯一的Domian
• 不同应用程序通过Domain ID来创建Domain Participant,从而获取相应Domain的访问权限
• 应用程序B和C属于不同的Domain,不能直接通信,如果B和C想通信,必须通过A
Topic:
• DDS数据发布的最小单位是topic
topic三要素:
1.数据类型
仅支持OMG IDL(Interface Definition Language)
定义的数据类型
支持基本数据结构(eg:short,long,float,string),以及array,sequence,union,enumeration,支持结构体嵌套;
2.topic名称
由用户自己定义,pub和sub需要相同的名字
3.QoS的配置
同一个topic可以存在多个实例,通过key来区分,如pagram中的id
Topic定义完成后,通过预处理器将IDL文件生成类型库,应用程序可以通过DDS API将这些类型实例化
tutorial::TempSensorType由IDL工具自动生成
参考:https://blog.csdn.net/u011436427/article/details/126704700