FreeRTOS简略中文翻译-任务调度

最新推荐文章于 2024-10-08 20:20:26 发布

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分类专栏：其他 stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40378598/article/details/107979592

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本文档详细介绍了FreeRTOS的任务调度API，包括任务创建、延时、删除、中断管理等多个方面，帮助开发者理解如何控制任务的状态和执行流程。重点讨论了xTaskAbortDelay()、xTaskCreate()、vTaskDelayUntil()、vTaskDelete()和任务调度的相关函数，旨在提供任务管理的全面指南。

摘要由CSDN通过智能技术生成

第二章任务调度API

v开头的任务表示返回值为void，x开头的任务表示返回值是其他非void

2.1 portSWITCH_TO_USER_MODE()

总结：这个函数只有当MCU有MPU（Memory Protection Unit)内存保护单元才能使用，考虑到一般的单片机没有MPU，不进一步翻译

2.2 vTaskAllocateMPURegions()

总结：略

2.3 xTaskAbortDelay()

函数形式： BaseType_t xTaskAbortDelay( TaskHandle_t xTask);

总结：有一些带延时参数的API函数的调用会使得任务进入阻塞状态，这会让任务等待这个延时结束或者有其他事件触发时，才能让该任务离开阻塞状态，进入就绪状态，例如：

*在任务中调用 vTaskDelay( ) 会让任务进入阻塞状态一段事件，等到延时参数结束后该任务就自动进入就绪状态

*在任务中调用 ulTaskNotifyTake() 如果notification value为0，则该任务会执行完该函数的延时参数就进入阻塞状态，直到其他地方give ctification才能让任务进入就绪状态

在这些情况下可以使用 xTaskAbortDelay() 让指定任务马上离开阻塞状态而进入就绪状态

参数：xTask: 该任务的任务句柄

返回值：如果xTask从阻塞状态离开进入就绪状态，则返回pdPASS，如果该任务本来就不处于阻塞状态则返回 pdFALL

注意：需要在FreeRTOSConfig.h文件中启动INCLUDE_xTaskAbortDelay的使用

2.4 xTaskCallApplicationTaskHook()

总结：该函数是给高级用户使用的，略

2.5 xTaskCheckForTimeOut()

总结：同上，略

2.6 xTaskCreate()

函数原型：BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,

const char * const pcName,

unsigned short usStackDepth,

void *pvParameters,

UBaseType_t uxPriority,

																	TaskHandle_t	*pxCreatedTask  );

总结：创建OS任务。每个任务在创建的时候都会耗费一定的RAM用来保存任务的状态等（称为 task control block，也就是TCB），也些RAM也是被任务中stack所使用的地方。任务的TCB空间是从FreeRTOS 的堆空间中分配的。如果使用xTaskCreateStatic()创建一个静态任务，则RAM的分配在编译的时候就分配好了。

新建的任务初始状态是就绪状态，如果没有比它优先级更高的任务则会进入到运行状态

任务在内核启动前或者内核运行的时候创建均可

参数: pvTaskCode 任务的函数指针，任务里一般要有一个循环

pcName: 任务名称

usStackDepth: 分配给任务的栈空间大小，注意是以字为单位分配的

pvParameters: 传递到任务函数的参数指针，不需要传参可以填NULL

uxPriority: 任务优先级数，值越大逻辑优先级越高

pxCreatedTask: 任务句柄指针，可以利用句柄这个对任务进行其他操作

返回值：pdPASS: 任务成功创建

errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 堆空间有限导致任务创建失败

注意：要将 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLPCATION定义1，或者干脆不定义这个宏效果也一样

2.7 xTaskCreateStatic()

总结：创建静态任务。与普通任务创建有区别，静态任务的任务堆栈空间是由用户自己定义的，而不是由内核动态分配，静态任务不会因为由于内核控制的堆空间有限而创建失败，但是这个内存空间会一直存在，不会被内核回收利用

2.8 xTaskCreateRestricted()

总结: 高级用法，有MPU才能使用，略

2.9 vTaskDelay()

函数原型：void vTaskDelay( TickType_t xTicksToDelay);

总结：让任务自动阻塞一段时间，如果参数为0且有同优先级的任务处于就绪状态，则内核会调用另一个任务，让该任务处于就绪状态。调用vTaskDelay(0)等同于使用taskYIELD()

参数：xTicksToDelay: 进入阻塞状态的os滴答时间数，具体的时间长度与os滴答时间的长度有关。可以使用宏定义 pdMS_TO_TICKS() 将毫秒转化成滴答时间数，这样就可以比较精确控制任务阻塞的时间

注意：需要将INCLUE_vTaskDelay()设置为1才能使用该函数

2.10 vTaskDelayUntil()

函数原型：vTaskDelayUntial( TickType_t *pxPreviousWakeTime, TickType_t xTimeIncrement);

总结：该API可以精确的控制一个任务的执行频率。与vTaskDelay()不同，普通延时是该函数可以让任务阻塞一定的时长，但是由于其他语句的执行时长不确定和其他任务的抢占等原因，并不能让该任务精确地按照vTaskDelay()函数里面的时间间隔执行。例如，vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100))，但实际上该任务的执行频率可能是102ms或