图形学第四课笔记

本课链接为 Lecture 04 Transformation Cont._哔哩哔哩_bilibili

同时要为之前的笔记进行纠错。即四元数与齐次坐标未必有关系，只是他们很像。这块需要我之后具体查了资料之后进行总结。

一. 3D 变化

二. 观测变化（viewing transformation)

view transformation and projection transformation

一. 3D变化。

3D vector = （x, y, z ,0)^T

3D point = (x, y , z, 1) ^ T

3维齐次变化也是优先线性变化再平移。

 上面为旋转矩阵， y不同主要原因是因为叉乘次序不同，顺序应该为z叉乘x。

一般问题都是把复杂问题转化为复杂问题的组合

R_xyz(alpha, beta, lamda) = R_x(alpha) R_y(beta) R_z (lamda)

默认旋转都是过原点的。

四元数是更适合做插值的东西。

二. view transformation

1. 视图变化 (view/ camera transformation)

什么是视图变化 

找一个好的位置（model transformation)，找一个好的角度(view transformation)，大家一起拍照（投影 projection transformation）

要做视图变化首先要定义相机，包括（位置 e，往哪看（look at， gaze）g，向上方向（确定哪面向上 t）

因为相对移动不变，所以固定相机，沿着-z看，方向向上 

怎么把相机从e g t转化到原点的标准相机呢，就要用到M view 

旋转矩阵是正交矩阵，所以其逆为其转置

也叫做 model view 变化

二. 投影变化：

3D 变2D， Orthographic 正交投影

 Perspective 透视投影 

透视和正交投影的数学表示是什么样的。透视投影

正交投影把结果投影到[-1 1]^2的矩形上。正式的做法。canonical cube 正则cube

（先平移，再缩放）

 为什么是2呢，因为要移到负一到1。

透视投影

齐次坐标 。

先挤压，再正交投影。

挤压这个玩意很复杂，抽时间手推一下。