该课程链接为Lecture 03 Transformation_哔哩哔哩_bilibili
内容为transformation
1. 为什么要变换
1.1 模型变换
1.2 视图变换
3d世界 到 2d平面的变化叫做投影
2. 常见2d 变换
2.1 缩放 scale
2.2 反射操作
2.3 shear matrix
变化就是找到yprime 和 y 之间的关系
2.4. 旋转
默认为绕原点逆时针旋转。
线性变化就是
二. 齐次坐标 (homogeneous Coordinates)
平移没有办法转成矩阵。
2D point (x,y, 1)^{T}
2D vector (x, y, 0) ^{T}
平移变化就有了
这块感觉就是四元数的来源
其次左边加减都能表示向量和点的意义。
点加点就是中点。因为w值无论多少,都可以添加除法使其回到1.所以表示的是中点。
3.1 仿射变化 affine map,即线性变化加上平移
代价就是多了一个数字。
3.2 逆变化
也就是用逆矩阵来使其变化去。
3.3 组合变化
变化顺序很重要(不满足交换律),向量乘法是从右到左乘上去。可以结合乘起来。
3.4 变化的分解可以帮助我们理解变化。
举例,如果绕c点旋转
四. 3 维变化
四元数是一样的。