读Shape-Guided代码③训练

关于训练，是先把pretrain也做成npz

                            BS: 32
                            LR: 0.0001
                     POINT_NUM: 500
                     ckpt_path: ./checkpoint_debug/2024-03-11-16-38-30-knn500
                       classes: ['*']
                 datasets_path: None
              dict_n_component: 3
                         epoch: 1000
                     grid_path: data_new/
                     group_mul: 5
                    image_size: 224
                      k_number: 1
                   method_name: None
                    output_dir: None
                    rgb_method: Dict
                  sampled_size: 20
                           viz: False

这个训练batch还必须满足batch_size，如果不满足直接跳过
于是每epoch的每个batch，有points和samples，二者都是32,500,3

输入point作为gt，sample作为inputs_points

SDF_Model(
  (encoder): encoder_BN(
    (conv1): Conv1d(3, 64, kernel_size=(1,), stride=(1,))
    (conv2): Conv1d(64, 128, kernel_size=(1,), stride=(1,))
    (conv3): Conv1d(128, 1024, kernel_size=(1,), stride=(1,))
    (fc1): Linear(in_features=1024, out_features=512, bias=True)
    (fc2): Linear(in_features=512, out_features=128, bias=True)
    (relu): ReLU()
    (bn1): BatchNorm1d(64, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
    (bn2): BatchNorm1d(128, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
    (bn3): BatchNorm1d(1024, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
    (bn4): BatchNorm1d(512, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
    (bn5): BatchNorm1d(128, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
  )
  把gt经过encoder得到32,128的feature
  再把它tile成32,500,128 point_feature
  然后point_feature和inputs_points被输入给NIL的get_gradient
  (NIF): local_NIF(
    (fc1): Linear(in_features=128, out_features=512, bias=True)
    (fc2): Linear(in_features=3, out_features=512, bias=True)
    (fc3): Linear(in_features=1024, out_features=512, bias=True)
    (fc40): Linear(in_features=512, out_features=512, bias=True)
    (fc41): Linear(in_features=512, out_features=512, bias=True)
    (fc42): Linear(in_features=512, out_features=512, bias=True)
    (fc43): Linear(in_features=512, out_features=512, bias=True)
    (fc44): Linear(in_features=512, out_features=512, bias=True)
    (fc45): Linear(in_features=512, out_features=512, bias=True)
    (fc46): Linear(in_features=512, out_features=512, bias=True)
    (fc5): Linear(in_features=512, out_features=1, bias=True)
  )
)

get_gradient方法在local_NIF类中用于计算输入点相对于输出SDF（有符号距离字段）值的梯度，并使用这个梯度来更新点的位置。下面是数据流向和处理步骤的详细分析：
输入梯度设置：input_points.requires_grad_(True)确保input_points可以计算梯度。这是为了使得在SDF输出值forward方法中关于input_points的梯度能够被计算。
前向传播：使用forward方法计算SDF值（32,500,1）。这个方法先通过两个独立的全连接层处理points_feature和input_points，然后将这两个特征合并，并通过一系列额外的全连接层进一步处理。
计算梯度（一个32,500,3组成的tuple）：torch.autograd.grad用于计算SDF输出相对于input_points的梯度。这里使用torch.ones_like(sdf)作为梯度的权重，因为我们对SDF本身的梯度感兴趣，而不是对它的某个函数的梯度。
梯度归一化：计算梯度的模长normal_p_length，并用它来归一化梯度，得到单位向量grad_norm。这一步确保了梯度向量在每个方向上具有相同的长度，这在计算新的点位置时是有用的。pytorch_safe_norm函数用于计算向量的模长，避免除零错误，通过在求和后添加一个很小的数（epsilon）来实现。
计算更新的点位置：使用梯度信息更新input_points的位置。g_point = input_points - sdf * grad_norm根据梯度方向和大小调整每个点的位置，这里sdf * grad_norm计算每个点沿梯度方向的位移，然后从原始位置减去这个位移得到新的位置（32,500,3这也就是网络的最终输出了）。
整体来看，get_gradient方法通过计算SDF相对于输入点的梯度，并使用这个梯度来更新点的位置，这在许多应用中是有用的，例如形状优化、网格重构等。

计算g_point和points的l2范数作为损失