基于全局位置信息的目标横穿行为检测

最新推荐文章于 2025-11-10 19:01:56 发布

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#人工智能 #python #自动驾驶

当然, 这是在拿到全量时序信息的情况下进行后验分析.

文章目录

一核心检测方法

1. 坐标系转换与相对运动分析

全局坐标转自车坐标系
基于自车全局位置 $x_{ego}, y_{ego})$ 和航向角 $\theta_{ego}$ , 计算目标车相对坐标:
```
d_lat = (x_target - x_ego) * sin(theta_ego) - (y_target - y_ego) * cos(theta_ego)
d_lon = (x_target - x_ego) * cos(theta_ego) + (y_target - y_ego) * sin(theta_ego)
```
运动特征提取
计算目标车横向速度 $v_{lat} = \Delta d_{lat}/\Delta t$ 和纵向速度 $v_{lon} = \Delta d_{lon}/\Delta t$ .

2. 横穿行为判定逻辑

需同时满足以下条件:

路径交叉: 目标车轨迹与自车历史/预测轨迹存在物理交点 (使用Shapely库检测线段相交)
运动方向冲突
- 横向速度方向突变: $v_{lat}$ 从正变负或负变正 (相对自车坐标系)
- 航向角差异: $|\theta_{target} - \theta_{ego}| > 30°$ (非平行运动)
碰撞风险量化
- 碰撞时间(TTC): $d_{lon}/(v_{rel} + \epsilon)$ , 阈值设为3秒
- 横向侵入速度: $v_{lat}| > 0.5m/s$ (可调参数)

二特殊情况处理方案

1. 数据质量问题

问题类型	解决方案
轨迹缺失	三次样条插值 (Cubic Spline) 补全数据, 保证二阶导数连续
定位噪声	RTS平滑器后处理, 状态量包含位置, 速度, 加速度
采样率差异	动态时间规整(DTW)对齐时间序列, 解决异步采样问题

代码示例: 轨迹插值与平滑

from scipy.interpolate import CubicSpline
from pykalman import KalmanFilter

# 轨迹插值
cs = CubicSpline(known_times, known_positions)
filled_pos = cs(missing_times)

# 卡尔曼平滑
kf = KalmanFilter(transition_matrices=np.eye(6), observation_matrices=H)
smoothed_states, _ = kf.smooth(noisy_measurements)

2. 复杂道路场景

场景类型	处理方法
交叉路口	结合高精地图拓扑关系, 验证横穿是否发生在合法车道连接区域
环岛/弯道	极坐标变换分析径向运动, 检测切向速度突变 ( $\|Δv_\theta\| > 1m/s^2$ )
多车道横穿	多段轨迹相交检测, 优先关注跨越自车所在车道的区段

几何分析方法:

from shapely.geometry import LineString

ego_path = LineString(ego_trajectory)
target_path = LineString(target_trajectory)
cross_point = ego_path.intersection(target_path)
is_crossing = not cross_point.is_empty

3. 目标行为异常

异常类型	检测逻辑
静止目标突穿	加速度突变检测: $\frac{d^2x}{dt^2} > 3m/s²$ 且方向垂直自车路径
短暂轨迹中断	匈牙利算法关联轨迹片段, 匹配条件: 速度连续+位置外推一致性
群体横穿	DBSCAN聚类 (eps=5m) 识别车队, 整体凸包与自车路径相交即告警

4. 环境干扰应对

干扰源	补偿方案
坐标系漂移	位姿图优化(Pose Graph Optimization)消除累积误差
恶劣天气影响	动态协方差膨胀: 定位误差协方差矩阵扩大2-3倍
传感器异步	时间戳对齐补偿 (线性插值法) , 最大容忍延迟150ms

三关键实现细节

1. 计算优化

预计算所有轨迹对的相交性, 使用向量化运算加速查询

2. 可视化调试

绘制时空三维图 (X-Y-Time) 展示轨迹交互过程

3. 贝叶斯参数优化

联合优化TTC阈值, 横向速度阈值等参数:

from skopt import BayesSearchCV
opt = BayesSearchCV(
  estimator=Detector(),
  search_spaces={'ttc_thresh': (1.0,5.0), 'lat_speed_thresh': (0.3,2.0)},
  n_iter=50
)
opt.fit(dataset)