本文以MATLAB R2018a的SimMechanics为例，介绍了如何建立一个简单的单摆模型。通过world frame、Mechanism configuration、Rigid Transform和Revolute Joint等概念，详细阐述了单摆模型的构建过程，并解释了重力方向对模型运动的影响。
SimMechanics基本概念（以单摆模型为例）
这里我们以建立一个简单的单摆模型为例，介绍几个基本的simmechanics的概念。这里使用的MATLAB版本是R2018a。打开MATLAB，在命令行窗口输入smnew，新建一个simmechanics模型。如图所示。
这些是新建simmechanics模型后自动生成的模块。其中，world frame是世界坐标系，是固定在空间不会动的基准坐标系。Mechanism configuration用来设置重力。双击图标后如下图所示：
默认的重力方向是沿着Z轴的负方向。
双击solid模块，更改solid的外形为[6 1 1]。将solid与world frame连接起来。点击运行，于是可以看到窗口中出现长方体。左边的树状图描述了各个solid、frame等。
Rigid Transform
按照图上的方式连线
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