【MATLAB 学习笔记】 SimMechanics 流程攻略（1）

在寻找虚拟样机的漫漫长路中，最终回归到了传统的办法——MATLAB

概念摘自百科：

SimMechanics 立足于Simulink 之上，是进行控制器和对象系统跨领域/学科的研究分析环境。SimMechanics 为多体动力机械系统及其控制系统提供了直观有效的建模分析手段，一切工作均在 Simulink 环境中完成。

中文学习资料不多，在YouTube上找到密歇根大学的Gordon Parker教授的教学视频共5集，看完之后决定开坑记录一下，顺便巩固复习。

地址：https://www.youtube.com/watch?v=iVrjuHYtr_o

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本章将做一个简单的弹簧阻尼滑块系统。

在MATLAB的command window中键入：

smnew

此时会弹出两个窗口，一个是simmechanics的library，一个是工作窗口。

library可以再simulink中的库中找到：

simulink >> simscape >> simmechanics >> second generation

我们回到工作窗口：

插播几条simulink的操作：

左键拖动 —— 移动

右键拖动 —— 复制

中键拖动 —— 移动视图

滚轮   —— 放大缩小

空格 —— 调整视图至全局

ctrl + R    —— 旋转元件方向

双击元件 —— 调整参数

右键元件 >> properties  —— 修改备注

回到上图：

这三个元件为基本环境配置，大多数情况下不去修改它。

solver configuration 求解器配置 。。。不动它

world frame 世界坐标系，接下来一切的机构或者系统都是基于这个根的。

mechanism configuration 双击打开可以修改重力场参数（大小或方向）

下面来修改这个系统的主角，滑块mass，双击solid：

右边为预览窗口，左边为description和properties，我们仔细看下properties部分：

>>Geometry   几何

           >> Shape   形状

                              

                               圆柱，球体，方块，椭圆，多棱柱，自定义柱体，旋转体，来自文件。

>> Inertia  惯性

          >> density 密度

          >> mass 质量

>> Graphic 图形

          >> color 颜色

          >> opacity 透明度

（以上，做了一下百度翻译的工作。。）

将solid的参数修改为如下：

简单设置一下备注：

右键solid，选择properties >> Block Annotation

这里设置备注可以将元件内部的参数调出来，实时地显示。

在左边菜单中找到两个参数，双击到右边，进行一些装饰。

确定后，发现solid元件旁边的备注为：（灰色字为备注，黑色的是名字需要手动修改）

接下来，配置弹簧阻尼。

在库中找到，Joints >> Prismatic Joint 添加进系统。

双击修改参数：

Internal Mechanics 内部力学

                equilibrium position 静态位置，弹簧原长。

                spring stiffness 弹性系数

                damping coefficient 阻尼系数

再返回来介绍 State Targets

勾选specific position 特定的位置，我们设置5cm，意思为阻尼弹簧的初始位置。

sensing中的position表示，输出末端的位置。

在设置一下阻尼弹簧的备注：

效果如下：

现在我们有了世界坐标系，阻尼弹簧，以及滑块。

接下来将这些东西联系在一起。

首先，利用随创建就有的Rigid Transform，将阻尼弹簧安装到世界坐标系。

链接如下图：

这里稍微解释一下，transform中，B表示base，F表示follower，连接的时候顺序不能颠倒。

在spring中由于我们勾选了sensing中的position，所以会有一个p的输出口，输出位置量。然而这里输出的位置量，为一个物理量我们要通过PS converter将物理量转化为数字量，在接到scope示波器中显示。

运行一下可以看到模拟阻尼弹簧滑块系统：

左边的结构树可以看到每个元件的坐标系，可据此参考修改各元件之间的位置关系。

双击示波器查看波形：

可能波形不是很光滑，运动跳帧明显，可在simulink中的设置修改参数如下：

这样运动就变得流畅了。